派生规划问题的理论和算法的研究.pdf

蒋恚华：派生嫒麓离题静理论麓算法研究 摘 要 PDDL公理的研究与应用推理重新成为目前智能规划研究领域的热点。派生 谓词是pDD＆．2语言的新特性之一，派生规划闷题是最新的将逻辑推理融合到 规划求解技术中的规划问题。如何推导动作前提巾的派生谓词和处理动作效果对 派生谓词的间接影响，是派生规划问题中的两个关键问题。 激潘集是指使得派生谓词的实例在当前状态下成立的～缀由基本谓词麴实 例所构成的集合。基于LPG．td规划系统的已有工作，本文定义了与状态无关的 激活集(简称为S队S)。S队S完全由规则集推导出来，即当当前状态发生变化 时，不需要在规则匿上重薪计算新的激活集。这使得在提取动佟解的过程中，避 免了对派生谓词的激活集的重复计算，从而减少了总的规划求解时间。本文提出 了在规则图上计算与状态无关的激活集的S队S。search算法，以及将与状态无关 盼激活集应用到窟发式估值的Dp聪laX．pl疆算法。 基规则集是指用规划问题所包含的实体进行实例化的领域理论。规则图是基 于基规则集建立的与或图，事实节点是与节点，规则节点是或节点。当规划问题 所包含的实体个数增多，规则图的规模呈指数增长。在这样庞大的规则图上，霹 使计算与状态无关的激活集也是很耗费时间的。为此，尽量