《BECKHOFF技术_EtherCAT》.ppt

l EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology EtherCAT – 用于控制和自动化技术的以太网 EtherCAT 是以太网现场总线! EtherCAT 是直达I/O级的实时以太网。 再也无须下挂子系统 没有网关延时 输出输出, 传感器，驱动器，显示单元: 所有设备位于同一个总线上。 EtherCAT ：更快 传输速率: 2 x 100 Mbaud (全双工) 刷新时间: 256 开关量 I/O ：11 μs 1000 开关量 I/O 分布于 100 节点 ：30 μs = 0.03 ms 200 模拟量 I/O (16 位) ：50 μs, 20 kHz 采样频率 100 伺服轴 (每 8 字节 IN+OUT) ： 100 μs = 0.1 ms 12000 开关量 I/O ： 350 μs EtherCAT ：更快! I/O和驱动使用的以太网带宽 EtherCAT ：更快! 带宽使用比较: 每节点4字节用户数据: polling/time slicing: ca. 2.5% 广播(master → slaves) ca. 20…30% 每节点2数据位的用户数据: EtherCAT: 80…97% 实用原则: “飞速”以太网 通过绝对寻址，实现最小的协议头 实用原则: “飞速”以太网 实用原则: “飞速”以太网 “飞速”的运算，节约时间 数据在报文传送期间可以修改或添加，而无需堆栈、缓存或分解/组合。 每个节点最小的 报文延时 最佳性能 EtherCAT 性能 EtherCAT性能 EtherCAT性能 EtherCAT 性能 ?慢“的控制系统同样受益 现有现场总线I/O的系统结构 ?慢“的控制系统同样受益 使用EtherCAT的系统结构 ?慢“的控制系统同样受益 ?慢“的控制系统同样受益 ?慢“的控制系统同样受益 使用 EtherCAT的反应时间 ?慢“的控制系统同样受益 EtherCAT 提高了系统性能 无需要改变CPU，反应速度加倍 现场总线: 需要在控制系统中映射 传统的现场总线系统生成一个物理的过程映像区 物理的过程映像区必须映射到逻辑过程映像区 现场总线: 需要在控制系统中映射 一个控制系统的应用项目只能使用一个的过程映像 还需保存过程数据的映射关系。 EtherCAT: 映射关系移至从站设备 直接内存访问节约时间 现场总线卡: 多达 30% 的 CPU 时间用于数据复制 EtherCAT: NIC 是PCI总线主站, 数据由DMA提供, 直接放到 PC 内存: CPU 减负 更高的性能 EtherCAT 传送延时的测量 (I) 测量EtherCAT 节点数据帧发出和返回之间的时间差 EtherCAT 传送延时的测量(II) 可计算任意节点间的传送延时 EtherCAT 分布时钟 精确同步 ( 1 μs!) ，通过分布时钟的精确调整来实现！ EtherCAT 分布时钟 使用SCOPE VIEW长期观察两个独立设备——300个节点，节点间电缆长度120米， EtherCAT 是工业以太网! EtherCAT 使用标准的帧: IEEE 802.3 可选择 UDP/IP (如果需要IP路由) 无缩短帧 EtherCAT 是工业以太网! 对 TCP/IP完全透明 可使用所以英特网技术: HTTP, FTP, … 无需严格的实时能力 EtherCAT 是工业以太网! 任何以太网设备均可连接到交换机的端口 使用标准浏览器访问Web Server EtherCAT 是工业以太网! 虚拟以太网交换机可路由任何以太网帧 可从以太网段的内部及外部路由 垂直统一管理(I) 可使用任何以太网协议 只需要一个以太网口 ( 在IPC/控制器端) 但是: 经过交换机，性能会有所降低 (并出现通常的以太网冲突) 垂直统一管理(II) 可使用任何以太网协议 只需要一个以太网口 ( 在IPC/控制器端) EtherCAT 性能 不受影响 垂直统一管理 (III) 可使用任何以太网协议 只需要第二个以太网口 ( 在IPC/控制器端， e.g. FC9002) EtherCAT 性能 不受影响 外部时钟同步: IEEE 1588 交换机端口使用集成的IEEE 1588 boundary clock EtherCAT 布线更为灵活 标准的以太网结构: 星型 不理想 – 此装置用于演示目的 ;-) EtherCAT 布线更为灵活 线型拓普: 无论多少节点都可以一条线串接起来 EtherCAT 布线更为灵活 电信号: 100 baseTX and E-bus Eth