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2015-10-10 发布于重庆
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全柔性机器人机构的结构构型研究.pdf

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第卷第期机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年月 ∏ 文章编号222 全柔性机器人机构的结构构型研究Ξ 于靖军宗光华毕树生北京航空航天大学机器人研究所北京摘要本文对全柔性机器人机构的结构构型问题进行了系统的讨论首先从应用层面上对全柔性机器人机构进行了分类着重讨论了并联机构与全柔性机器人机构之间存在的有机联系通过对并联机构的结构及柔性铰链的几何模型进行系统的总结为全柔性机器人机构型的选择与构筑提供了丰富的素材此外还重点讨论了对全 / 0 柔性机器人机构的性能产生较为显著影响的结构布局问题关键词全柔性机构柔性铰链结构构型并联机构机器人中图分类号 ×° 文献标识码 ΦΥΛΛΨΧΟΜΠΛΙΑΝΤΡΟΒΟΤΙΧΜΕΧΗΑΝΙΣΜΣ ΑΝΔ ΤΗΕΙΡ ΧΟΝΦΙΓΥΡΑΤΙΟΝΣ 2 2 2 ≠ ∏ ∏∏ ≥∏ ΡοβοτιχσΡεσεαρχηΙνστιτυτε Βειϕινγ Υνιϖ οφ Αεροναυτιχσανδ Αστρναυτιχσ Βειϕινγ Χηινα Αβστραχτ ×√ ∏ ∏∏∏ ƒ ∏∏ ×∏∏ ∏∏∏¬∏ ∏∏ 2 ∏∏ ∏∏∏∏∏2 √∏ Κεψωορδσ ∏ ¬∏ ∏ 铰链并利用柔性铰链的变形产生运动该类机构可 1 引言Ιντροδυχτιον 设计成一体化的结构进而在降低制造与装配成本很多领域如生物细胞微操作微电子装配及光纤对 ! 的同时还可实现很高的定位精度接等对微操作机器人的运动精度