《28、扩展篇6 Arduino舵机控制》.pdf

慧净电子ARDUINO模块化创新视频教程 28、扩展篇 Arduino舵机控制 舵机是一种位置伺服的驱动器，主要是由外壳、电路板、无核心 马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由接收机或者单片机 发出信号给舵机，其内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度 为1.5ms 的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较， 获得电压差输出。经由电路板上的IC 判断转动方向，再驱动无核心 马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送 回信号，判断是否已经到达定位。适用于那些需要角度不断变化并可 以保持的控制系统。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位 器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。一般舵机旋转的角度范围 是0 度到180 度。 舵机有很多规格，但所有的舵机都有外接三根线，分别用棕、红、橙 三种颜色进行区分，由于舵机品牌不同，颜色也会有所差异，棕色为 接地线，红色为电源正极线，橙色为信号线。 : ARDUINO WWW.HJMCU.COM WWW.HLMCU.COM 基于 慧净 智能机器人 视频教程下载网址： 慧净电子ARDUINO模块化创新视频教程 舵机的转动的角度是通过调节PWM （脉冲宽度调制）信号的占空比 来实现的，标准PWM （脉冲宽度调制）信号的周期固定为20ms （50Hz），理论上脉宽分布应在1ms到2ms 之间，但是，事实上脉宽 可由0.5ms 到2.5ms 之间，脉宽和舵机的转角0°～180°相对应。有 一点值得注意的地方，由于舵机牌子不同，对于同一信号，不同牌子 的舵机旋转的角度也会有所不同。 了解了基础知识以后我们就可以来学习控制一个舵机了，本实验所需 要的元器件很少只需要舵机一个、跳线一扎就可以了。 RB—412 舵机*1 面包板跳线*1 扎 用Arduino 控制舵机的方法有两种，一种是通过Arduino 的普通数字 传感器接口产生占空比不同的方波，模拟产生PWM 信号进行舵机定 : ARDUINO WWW.HJMCU.COM WWW.HLMCU.COM 基于 慧净 智能机器人 视频教程下载网址： 慧净电子ARDUINO模块化创新视频教程 位，第二种是直接利用Arduino 自带的Servo 函数进行舵机的控制， 这种控制方法的优点在于程序编写，缺点是只能控制2 路舵机，因为 Arduino 自带函数只能利用数字 、10 接口。Arduino 的驱动能力有 限，所以当需要控制1 个以上的舵机时需要外接电源。 方法一 将舵机接数字 接口上。 编写一个程序让舵机转动到用户输入数字所对应的角度数的位置，并 将角度打印显示到屏幕上。 参考源程序A： intservopin=9;//定义数字接口 连接伺服舵机信号线 : ARDUINO WWW.HJMCU.COM WWW.HLMCU.COM 基于 慧净 智能机器人 视频教程下载网址： 慧净电子ARDUINO模块化创新视频教程 intmyangle;//定义角度变量 intpulsewidth;//定义脉宽变量 intval; voidservopulse(intservopin,intmyangle)//定义一个脉冲函数 { pulsewidth=(myangle*11)+500;//将角度转化为500-2480 的脉宽值 digitalWrite(servopin,HIGH);//将舵机接口电平至高 delayMicroseconds(pulsewidth);//延时脉宽值的微秒数 digitalWrite(servopin,LOW);//将舵机接口电平至低 delay(20-pulsewidth/1000); } voidsetup() { pinMode(servopin,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口 Serial.begin(9600);//连接到串行端口，波特率为9600 Serial.println(servo=o_seral_simpleready); } voidloop()//将0 到 的数转化为0 到180 角度，并让LED 闪烁相应 数的次数 { val=Serial.read();//读取串行端口的值 if(val0val=9) : ARDUINO