线性连续系统能观性.ppt

本文观看结束！！！ 谢 谢 欣 赏！ 代数判据(6/13) 证明过程: CeAt的各列函数线性相关,即存在非零向量f?Rn,使得 CeAtf?0 因此,若x(0)=f,则有 y(t)=CeAtx(0)=0 ?t?0 而当x(0)=0时,系统输出亦恒为零。因此,当系统输出恒为零时,由方程y(t)=CeAtx(0)不能确定出初始状态x(0)=f或0,即有部分状态不能观。这与前面的假设矛盾, 故原假定CeAt的各列函数线性相关,但状态能观是不成立的。 因此,必要性得证。 代数判据(7/13) (2) 下面通过证明CeAt的各列函数线性相关等价于能观性矩阵Qo非满秩来证明定理中的条件(2)。即证明 (结论A)若CeAt的各列函数线性相关,则能观性矩阵Qo非满秩,以及 (结论B)若能观性矩阵Qo非满秩,则CeAt的各列函数线性相关。 下面分别加以证明。 代数判据(8/13) 先证结论A。 即需证明:若CeAt的各列函数线性相关,则能观性矩阵Qo非满秩。 若CeAt的各列函数线性相关,则存在非零向量f使得 CeAtf?0 由于CeAt连续并有无穷阶导数,因此,若上式对任意时间t恒成立,则对该方程的两边求任意阶导数方程依然成立,即 CAeAtf?0 CA2eAtf?0 …… CAn-1eAtf?0 代数判据(9/13) 令上述两式的t=0,则有 因此,若CeAt的各列函数线性相关,则能观性矩阵Qo非满秩,即结论A成立。 代数判据(10/13) 再证结论B。 即需证明:若则能观性矩阵Qo非满秩,CeAt的各列函数线性相关。 若能观性矩阵Qo非满秩,即式(4-26)式成立,则存在非零向量f使得 成立。由凯莱-哈密顿定理,有 代数判据(11/13) 因此有 即,若能观性矩阵Qo非满秩,则CeAt的各列函数线性相关。因此结论B得证。 综合上述过程,则证明了CeAt的各列函数线性相关等价于能观性矩阵Qo非满秩。 故由定理的条件(1)可知,能观性矩阵Qo满秩亦为线性定常连续系统状态能观的充要条件。 代数判据(12/13) 定理4-7给出的是线性定常连续系统状态能观性充要的两个判据,可直接用于能观性判定。 由于检验CeAt的各列是否函数线性独立相对困难一些,因此实际应用中通常用定理4-7的条件(2)。 条件(2)我们亦称为线性定常连续系统状态能观性的代数判据。 代数判据(13/13)—例7 例4-7 试判断如下系统的状态能观性 解 由状态能观性的代数判据有 而系统的状态变量的维数n=2,所以系统状态不完全能观。 模态判据(1/12) 2. 模态判据 在给出线性定常连续系统的状态能观性模态判据之前,先讨论状态能观性的如下性质: 线性定常系统经线性变换后状态能观性保持不变。 下面对该结论作简单证明。设线性变换阵为P,则系统?(A,C)经线性变换 后为 ,并有 模态判据(2/12) 因此系统 的状态能观性等价于?(A,C)的状态能观性,即线性变换不改变状态能观性。 基于上述结论,可利用线性变换将一般状态空间模型变换成约旦规范形(对角线规范形为其特例),通过分析约旦规范形的能观性来分析原状态空间模型的能观性。 下面讨论线性定常连续系统约旦规范形的状态能观性模态判据。 2.模态判据(3/12) 定理4-8 对为约旦规范形的线性定常连续系统?(A,C),有: 1. 若A为每个特征值都只有一个约旦块的约旦矩阵,则系统能观的充要条件为 对应A的每个约旦块的C的分块的第一列都不全为零; 2. 若A为某个特征值有多于一个约旦块的约旦矩阵,则系统能观的充要条件为 对应A的每个特征值的所有约旦块的C的分块的第一列线性无关。 2.模态判据(4/12) 定理4-8的证明可直接由定理4-7而得。 对定理4-8作两点说明: 状态能观性模态判据讨论的是约旦规范形。 若系统的状态空间模型不为约旦规范形,则可根据线性变换不改变状态能观性的性质,先将状态空间模型变换成约旦规范形,然后再利用定理4-8来判别状态能观性; 定理4-8不仅可判别出状态能观性,而且更进一步地指出是系统的哪一模态(特征值或极点)和哪一状态不能观。 这对于进行系统分析、状态观测器和反馈校正是非常有帮助的。 2.模态判据(5/12)—例8 例4-8 试判断如下系统的状态能观性。 解 由定理4-8可知,A为特征值互异的对角线矩阵,但C中的第2列全为零,故该系统的状态x2不能观,则系统状态不完全能观。 状态空间x1-x2不完全能观 状态变量x1完全能观 状态变量x2完全不能观 模态判据(6/12)—例15 解 由于A为每个特征值都只有一个约旦块,且对应于各约旦块的C的分块的第一列都不全为零,故系统状态完全能观。 模态判据(7