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自动控制原理 第4章 根轨迹法 4.1 根轨迹法的概念 4.2 根轨迹方程 4.3 常规根轨迹及其绘制 4.4 广义根轨迹及其绘制 4.5 按根轨迹分析控制系统 4.6 用MATLAB绘制根轨迹 模值方程与相角方程的应用 谢谢了！！ 画出概略根轨迹如图所示： -1 -2 -3 自动控制系统的根轨迹 （3）根轨迹的分离点 二阶系统 设二阶系统的结构图如图所示。 （1）有二个开环极点（起点） ， 。有二个开环无限零点（终点） （2）实轴上的根轨迹 （4）根轨迹的渐近线 开环具有零点的二阶系统 二阶系统增加一个零点时，系统结构图如图所示，它的开环传递函数为 由相角条件可以证明复平面上的根轨迹是圆的一部分，圆心为（-1，j0)，半径为 不难发现，由两个开环极点（实极点或复数极点）和一个开环实零点组成的二阶系统，只要实零点没有位于两个实极点之间，当开环根轨迹增益 由零变到无穷大时，复平面上的闭环根轨迹，是以实零点为圆心，以实零点到分离点的距离为半径的一个圆（当开环极点为两个实极点时）或圆的一部分（当开环极点为一对共轭复数极点时）。这个结论在数学上的严格证明可参照本例进行。 三阶系统 二阶系统附加一个极点的系统的结构图如图所示。它的开环传递函数为 分离点 渐近线 与虚轴交点 二阶系统中增加一个极点，一个零点后系统的结构图如图所示，它的开环传递函数为 开环具有零点的三阶系统 渐近线 具有复数极点的四阶系统 结构图如图所示。 它的开环传递函数为 出射角 渐近线 与虚轴交点 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 广义根轨迹是指除了一般根轨迹之外的所有根轨迹。如参数根轨迹，具有正反馈内环的零度根轨迹等。 参数根轨迹 以非开环增益为可变参数绘制的根轨迹 引入等效开环传递函数的概念 等效开环传递函数 注意：在此的等效意义是在特征方程相同，或者是闭环极点相同的前提下成立；而此时闭环零点是不同的。 4.4 广义根轨迹及其绘制 例：求以参数 为变量， 为常数的根轨迹。 解： 一、求等效开环传递函数 等效开环传递函数 （1） （2）实轴上根轨迹 解： （3）渐近线： （4）分离点 不难证明：复平面上的根轨迹为圆的一部分（圆心：原点，半径 ） 思考： 要使系统工作在欠阻尼情况下， 应取何值？ 其中开环增益可自行选定。 试绘制参数根轨迹，并分析时间常数 对系统性能的影响。 例：设单位反馈系统的开环传递函数为 解：闭环特征方程 由于 式（3）变为： （4） 从上式中解出s,即为分离点d。 系统的特征方程可写成 分离点方程 对于一个n阶系统，可能得到n-1个根，只有那些在根轨迹上的解才是根轨迹的分离点。若在这些根中有共轭复根，如何判断是否在根轨迹上，是一个比较复杂的问题，由于只有当开环零、极点分布非常对称时，才会出现复平面上的分离点.因此，用观察法可大体上判断，然后将其代入特征方程中验算，即可确定。 分离点方程的另一种形式： 当开环系统无有限零点时，则分离点方程为 结论3： 分离点也是 取最值的点 (注：试探法的依据) 结论2： 分离角： 结论3：当有2条根轨迹分支进入并离开分离点时，分离角为： 分离点上的根轨迹的切线方向与实轴正方向的夹角 例 ： 绘制单位负反馈系统的根轨迹 （2）根轨迹分支数为3条，有三个无穷远的零点。 （3）实轴上根轨迹 （1） 解： （4）渐近线： （5）分离点 方法一： 方法二：  g g ? ? ? -3 -2 -1 0 s w j [s] ?∞ K ?∞ K （2）根轨迹分支数为3条，有两个无穷远的零点。 （3）实轴上根轨迹 例 ： 绘制单位负反馈系统的根轨迹 （1） 解： （4）渐近线： （5）分离点（用试探法求解） 试探法求解分离点 特征方程： 由分析知分离点一定在 上 0.39 -2.6 0.249 -2.8 0.411 0.171 0.416 -2.4 -2.1 -2.5 0.41855 -2.47 0.4182 -2.48 0.41853 -2.46 0.411 0.416 -2.4 -2.5 例:设单位负反馈系统的传递函数为 试绘制系统的根轨迹。 解：(1)根轨迹分支数为2条，有一个无穷远的零点。 (2)实轴上根轨迹 (3)渐近线： (4)分离点 (5)由相角条件可以证明复平面上的根轨迹是圆的一部分，圆心为（-2，j0)，半径为 规则6：根轨迹的起始角(出射角)与终止角(入射角) 当开环传递函数中有复数极点或零点时，根轨迹是沿着什么方向离开开环复数极点或进入开环