人工智能理论的研究及其在机器人路径规划中的应用.pdfVIP

人丁智能理论研究及在机器人路径规划巾的应用 摘 要 路径规划是移动机器人研究过程中最重要的部分，好的路径规划算法可以大大提高 机器人的使用效率，可以准确而有效地应用到指定和规派的工作任务中去。 机器人的路径规划可以看作足一个带有约束条件的优化问题。优化算法可以分为全 局路径规划和局部路径规划两种，全局路径规划给机器人做全局的统筹指导；局部规划 使得机器人实时性控铜JJJn强，规划路径更加平滑。全局规划与局部规划的结合使用能使 得局部规划的目标更加明确，从而避免了单纯的局部路径规划时造成V,J术JL器人运动的盲 目性。 本论文在路径规划算法的研究过程中，结合全局路径规划和局部路径规划算法。首 先在全局的路径规划方法上，使用小波神经网络和遗传算法相结合去优化全局路径，同 时在局部路径规划方法上，运用人T势场法，根据机器人所受得引力和斥力的合力米决 定机器人的运动方向，从而使得机器人灵活的躲过障碍物向着规划目标点继续运行；其 次在人工势场的势函数的优化上，使用遗传算法去优化势函数的几个参数，并对人工势 场存在的局部极小情况，采用一种虚拟障碍物法去帮助机器人逃出局部极小点，以达到 优化路径的目的。 针对．卜述所设计的算法，通过VS2005软件和VC++6．0软件分别建立二维离散情 况及二维连续情况机器人路径规划仿真jF台，同时在连续情况下，针对有、无障碍物及 多机器人三种情况分别进行仿真实验。仿真实验结果表明，在全局和局部路径规划相结 合的混合智能算法的仿真效果良好，算法合理有效。 关键词：人工智能；路径规划；人工势场；虚拟障碍 Abstract Robot a rolein thewholerobotmotion pathplanningplaysprominent process．The using ofrobotscanbe alsothe efficiency robotscanbeaccuratelvand greatlyimproved，and tothe and work effectively a appliedspecified regulatedbygoodpath planningalgorithm． Robot isconsideredasconstrained path planning optimization canbedividedinto and algorithm globalpath local robotcanbe planning pathplanning．A obtained whole therobotreal．timecontrolcan respectguidancebyglobal pathplanning，and be andalsothe ofrobotcanbecomesmootherlocal combine strengthenedpath