移动机器人路径规划技术研究综述.pdfVIP

第 20 卷 　第 4 期 　　　　　　　　　　广 西 工 学 院 学 报 　　　　　　　　　　　Vol20 　No 4 　2009 年 12 月 　J OU RNAL OF GUAN GXI UN IV ERSI T Y OF TECHNOL O GY 　　　 Dec2009 　 文章编号 　100464 10 (2009) 移动机器人路径规划技术研究 孔 　峰 ,陶　金 ,谢超平 (广西工学院 电子信息与控制工程系 , 广西 柳州 　545006) 摘 　要 :路径规划技术是移动机器人研究的一个重要领域 ,研究综述了移动机器人路径规划技术的分类和发展现 状 ,对全局路径规划和局部路径规划的各种方法进行较为详细的分析和介绍 ,并指出优点与不足 ,最后对移动机器 人路径规划技术的发展趋势进行了展望. 关 　键 　词 :全局路径规划 ;局部路径规划 ;智能算法 中图分类号 : TP249 　　　　文献标识码 :A 0 　引言 　　移动机器人是集环境感知、动态决策 、行为控制与执行的多功能于一体的综合性系统 , 目前广泛应用于 航空航天 、军事侦查 、安全医疗和家庭服务等行业. 移动机器人的研究涉及到许多领域 ,包括光学 、机械 、微电 子 、自动控制和人工智能等[ 1 ] , 由于其作业环境的复杂性 ,决定了路径规划技术在移动机器人研究中的重要 地位. 本文系统的阐述了移动机器人路径规划技术的研究现状和发展趋势. 1 　移动机器人路径规划技术分类 　　移动机器人路径规划技术就是移动机器人在具有障碍物的环境中按照一定的评价标准( 如工作代价最 ) [2 ] 小 ,行走路径最短 ,行走时间最短等 ,寻找一条从给定起点到达 目标终点的无碰路径 . 移动机器人路径规 划的方法可以按照两种标准进行分类 :一种标准是根据算法的不同 ,分为传统路径规划和智能路径规划. 传 统路径规划大多基于图论的思想 ,通过一定的方法建立几何模型 ,进行空间路径的搜索 ,包括自由空间法 、图 搜索法 、栅格解耦法 、动态规划算法等 ;智能路径规划是随着近年来人工智能的深入研究而发展起来的优化 方法 ,其中有模糊逻辑法 、神经网络法 、遗传算法以及现在非常热门的仿生算法如蚁群算法 、免疫算法 、粒子 群算法 、蜂群算法等 ,智能算法能够模仿人或者动物的经验和习性 ,具有 良好的非线性逼近能力和 自组织学 习能力 ;第二种分类标准[3 ] 是根据规划体对环境信息的认知程度 ,分为基于已知环境模型的全局路径规划 和基于传感器信息的局部路径规划. 本文依第二种分类标准对各种路径规划方法进行阐述. 2 　全局路径规划 　　全局路径规划 ,又称为静态或离线路径规划 ,作业的环境信息完全已知 ,主要方法有 :栅格法 、可视图法 、 链接图法 、概率路径图法 、拓扑法等. 2 . 1 　栅格法 　　栅格法[4 ] 是由 W . E. Hovcden 在 1968 年提出的. 栅格法将机器人的工作空间分解成一系列具有二值信 息的网格单元 ,多数情况下采用四叉树或八叉树来表示 ,通过启发式优化算法搜索安全路径. 在栅格法中 ,栅 格大小的选取将直接影响算法的性能. 栅格选的小 ,环境的分辨率就高 ,在密集障碍物或狭窄通道中发现路 收稿 日期 :2009 - 10 - 07 ( ) 基金项 目:广西自然科学基金项 目 桂科自0640033 资助. ( ) 作者简介 :孔峰 1947 ,男 , 浙江萧山人 , 广西工学院电子信息与控制工程系教授. 　第 4 期 　　　　　　　　　　　孔 　峰等 :移动机器人路径规划技术研究 　　　　　　　　　　　　 7 1 径的能力强 ,但环境信息的储存量大 ,规划时间长 ,降低了系统的实时性 ;栅格选的大了 ,环境信息储存量小 , 决策速度快 ,抗干扰能力强 ,但环境的分辨率低 ,在相应环境中发现路径的能力变差[5 ] . 一般来说选定的栅 格大小通常与机器人的移动步长相适应. 栅格法用栅格记录规划