四旋翼自主飞行器.docVIP

本系统采用瑞萨公司生产的R5F100LEA 的微控制器作为四旋翼飞行器主控芯片。采用高灵敏度的反射式红外光电传感器进行轨迹识别；采用陀螺仪调整飞行器的姿态；采用超声波测距来控制飞行器的高度；使用了互补滤波器对陀螺测量误差进行矫正采用基于欧拉角反馈的 PID 控制器进行姿态控制具有启动快、制动及时、可在大范围内平滑地调速、控制电路相对简单等特点姿态解算需要从姿态测量系统得到原始测量数据首先获取初始姿态，然后使用四元数算法进行姿态更新，再将四元数转换为欧拉角，通过互补滤波器进行姿态矫正，最后将矫正后的欧拉角转换为四元数并将其规范化，进行下一次的姿态更新3. 1 初始姿态获取使用欧拉角表示姿态，令 ψ、θ和代表ZYX欧拉角分别称为偏航角、俯仰角和横滚角． 载体坐标系下的加速度 axB，ayB，azB） 和参考坐标系下的加速度（ axN ，ayN ，azN ） 之间的关系可表示为式其中 c 和 s 分别代表 cos 和 sin．起飞前，飞行器处于静止状态，无法由陀螺得到初始姿态． 此时参考坐标系下的加速度等于重力加速度，即 ayN g 由以上可得初始偏航角ψ=arctg(myN/mxN)，其中参考坐标下的磁场强度为（mxN，myN，mzN）。 3.2 四元素姿态 其中Δt代表陀螺采样时间间隔。 3.2 互补滤波器数据融合 由于陀螺零点漂移和离散采样产生的累积误差，由陀螺得到的