反应跟随性人体动画生成.pdfVIP

摘要 随着虚拟现实、三维游戏、数字娱乐等行业对人体动画需求的增加，人们不 仅要求生成的人体动画自然、可控，而且希望虚拟人能对不可预料的外部扰动做 出真实的反应。如何提高虚拟人运动的物理真实感，准确地反应外界冲击的大小 和方向，实时地响应外界交互是生成反应跟随性人体动画的关键所在。针对上述 问题，本文分别对人体站立受扰平衡维持、基于数据驱动的反应运动合成、基于 混合控制的反应运动生成和人体行走受扰平衡维持进行了深入的研究，提出了相 应的控制策略和模型，并对传统的算法作了改进。 在人体站立受扰平衡恢复的研究上，本文提出了分别从矢状面和额状面来分 析和计算人体在站立受扰时的平衡恢复问题。本文根据生物力学的研究结果，建 立了基于双倒立摆的人体动力学模型，并使用比例微分控制器近似模拟肌肉力的 作用来驱动虚拟人运动。在髋和踝关节的控制策略下，控制器产生的力矩使虚拟 人身体质心位于支撑区域。通过身体摆动，虚拟人可以抵消作用在其身上的外力， 最后恢复到平衡状态。本文还提出了采用启发式调节增益值的方法，减轻了调节 增益值的繁重负担。 在基于数据驱动的反应运动合成上，本文提出了采用动量扰动与空间姿态比 较相结合的运动搜索算法。传统方法往往只考虑运动姿态在数值上的相似性来合 成运动