利用非线性特性改进PID控制律.pdfVIP

维普资讯 第 24卷第 6期 信 息 与 控 制 VoL2l1．NO．6 1995年 l2月 InIormatJonandControl Det ．1995 利用非线性特性改进 PI。控制律 壁塑 弋?司3 o231 H，、 摘 要 车文综述作者利用非线性特性改进经典 PID调节器方面所得 的结果 ，其中有。非线 性跟踪一微分器 ．非线性P1D控制器 等结构 ．系统的。时间足度 ．控制器的 适应性”，。兽棒性 ” 线性 PID 关键词非线性系统，跟踪一微分嚣．非线性 p I{罩 制气1谴’l l ’ ‘ 1 前 言 “现代控制理论”正在兴旺发达的六七十年代，曾有不少学者预言，终会有那么一天，“现代 控制理论”给出的新型控制器将会取代经典调节理论给出的PID调节器．然而这三十多年的 控制工程实践并没有应验那些学者们的预言．PID调节器仍顽强地 固守着 自己的阵地 ，“现代 控制理论 提供的控制器却遇到了不易克服的 “适应性”、“鲁棒性”等难题而处于控制工程 中的 劣势地位 (1990年的一个调查报告指出，至今在过程控制中用的 8奶 仍是纯 PID调节器，若 改进型包含在内则超过 9O％．现代控制理论”的三十多年努 力，对过程控制 的贡献还不到 lO％0)． 严酷的现实不能不使人们对 “现代控制理论”和 “经典调节理论”给以重薪评价和重瓤认 识．从某种意义上讲，“现代控制理论 在分析控制系统的结构性质方面是成功的，是一个很好 的分析工具．然而，“现代控制理论”所提供的控制器设计方法完全靠对象的数学模型，而且还 被一个 “微分器物理不可实现”的禁令所束缚．由于不能简单地提取微分信号，而不得不依靠 “数学模型”作许多 “补助性作业”来提取状态变量信息．这样，“现代控嗣理论”不得不把 自己紧 紧地捆在带有许多假定的系统 “数学模型”上了．其结果遇到了 “适应性”，“鲁棒性”等难题，而 应用受到了限制．可以说，“现代控制理论”并没有提供 “实用的控制器设计方法”．相反，“经典 调节理论”不从系统的数学模型出发 ，而以消除误差和外扰为 目的 ，用减少误差和抵消外扰的 几种(固定形式的)不同手段的组合来组成象PID那样的控制器．而且，“经典调节”允许使用 “微分器”，不必为提取所需要的信息而依靠 “数学模型”来作许多 补助性作业 ．因此它 “基率 上摆脱了数学模型的约束”，其实用性较强．然而 ，它提取微分信号的手段较简单，所得到的微 分信号品质较差，从而也限制了PID调节器的使用范围． 设计实用控制器的一个途径就是 “尽可能摆脱数学模型的约束”．这是 “经典调节理论”所 开辟的道路．目前，国际上也出现 “重新认识 经典PID调节器的新潮流 “．能否合理地提取 “微分信号”?是这里的一个关键性 问题 ．“微分器物理不可实现”的说法 ，对用 “差分比”来定义 的经典 “微分 来说 ，确实有一定的道理．那么有没有不用 “差分 比”来定义的 “微分”?控制论的 鼻祖 N．Wiener，在 20年代 ，曾用 “积分”来定义过 “分数次微分 ”．这种手法后来发展成为 “广义 车项研 究属国隶 自螺科 学基盎资肪项 目 lg94—05—2 收穰 维普资讯 5期 韩京清，和用非线性特性改进 PID控制律 函数”，“广义导数”理论，且广泛应用于偏微分方程理论中．我们发现，尽管经典意义下的微分 器 “物理不可实现 ”，但 “广义导数 ”将以相当高的精度物理能实现．可 以构造 出一类称为 “跟踪一 微分器”的非线性结构 ，对它输入带噪声的信号，它将给出品质很好的 “徽分”信号 ，这就为控制 器 的设计提供了一种新的手段． 本：定企 图说 明 “尽可能摆脱系统的数学模型 ”来设