不确定奇异统的变结构控制线性矩阵不等式方法.pdfVIP

不确定奇异系统的变结构控制：线性矩阵不等式方法 孟斌 (山东大学数学与系统科学学院，挤南，250100) 摘 要 本文研究不确定奇异系统的变结构控制对于不确定性满足匹配条件和不满足匹配 条件两种情形嚣舍奇异系统结构特点，提出线性矩阵不等式的设计方法．为通过数值计 算软件诸如Matlab等，在变结构控制设计中的应用提供了基础．所设计的变结构控制律 保证系统状态轨线经有限时段到达并驻留于切换面，并在其上实现滑动运动，滑动模悉 渐近稳定． (，本文设计的切换函数为 ＼ S=klo】+口，i=k2zl+k322 式中h=(Bi-B1)“Bj，k2∈R“”，b∈R“。I””，k2，如为待定矩阵．切换面为 II={(zl，口)IS=后121+=0) 第二节研究不确定性满足匹配条件的情形． 系统模型为 E士O)=Az(t)+B(“(f)+p(Ex，t)) 这里E∈Ip“为奇异定常矩阵，A∈丑，“，B∈R．Xm为定常矩阵，z(t)∈Rn为系统的 状态，tl(￡)∈R，为系统的控1瞄输人。p(Ex，t)∈R，为系统的扰动输人． 本节讨论的前提是 假设2．1．(E，A，B)强能控． 假设2．2．劂满秩．且m≤r． 假设2．3．IIp(Ex，t)ll冬声(Ez)。这里，p(Ez)为连续函数，p(o)=0． 定理2．2得到滑动模态为无脉冲模、渐近稳定的充要条件． 定理互2．切换函数中待定参数矩阵‰，b】记为隅蠡3】=FY一．则滑动模态是容 许的，当且仅当F’l，为线性矩阵不等式 Ay7+y五r一台F—Fr雪70 的解．式中 1 _A = A (，一BI(研岛)q研)At21 U屯 州如研∽ 广，： 一 耳增 A 及p A22一岛(研B1)以研A12 r●●●●●●●L J’ -B= ，I-IIIJ、l■II-__●、 F●●●●●●●L 日晚一f_] ， 并且，y形如 y=[擎1孙耻跏啊懈． 定理2．3得到将滑动模态的有限极点配量在指定的LMI区域的充分条件． 定理2．3．切换函数中待定参数矩阵陬b】记为【七2矧=Fy～．则滑动模态是容许 的，且其全部(r个)极点落人LMI区域D内的充分条件为：存在矩阵F，y}菏足线性矩阵不 等式： f AYr+YA7一BF—F7870 I 式中五雪，y如定理2．2所示． 定理2．1得到利用定理2．2或2．3给定的线性矩阵不等式的解设计的变结构控制律． 定理2．1．变结构控制： ¨。¨ 保证系统状态轨线经有限时段到达并驻留于切换面Ⅱ并在其上实现滑动运动．滑动模 态的全部r个极点可配置在左半平面任意指定位置． 本文第三节研究不确定性不满足匹配条件的情形． 系统模型为 这里E∈Rnxn为奇异定常矩阵，A∈Ipn，B∈lp。”为定常矩阵，x(t)∈舻为系统的 状态，u(t)∈R”为系统的控制输入，aA(t)∈”“，p(z，t)∈R，为系统的扰动输人． 2 本节讨论的前提是 假设3．1．(E，A，B)m能控． 假设3．2．B列满秩，r≥m． ，，讹≥0并且F(t)在【0，+∞)广义可积，D，G是已知适维矩阵． 假设3．4．}]p(Ex，t)lIS声(曰z)，这里，p(E。)为连续函数。声(o)=0． 定理3．1得到滑动模态为广义二次稳定的充要条件．在此条件下滑动模态为无脉冲 模