《中国MCU模型车资料20160710_cn》.ppt

瑞萨超级MCU模型车大赛的介绍 　 什么是MCU模型车大赛 　 关于赛道 关于赛道 关于赛道 MCU模型车的概览 　 MCU模型车的概览 　 行走方式 　 行走方式 　 CPU 　 传感器基板 伺服系统 　 马达驱动基板 　 程序 　 程序的举例说明（一般赛道） 　 程序的举例说明（横线的检测） 　 程序的举例说明（直角弯道的检测） 　 ?安装有瑞萨科技制造的MCU基板。 ?参赛者通过独立编程，使MCU控制车完全自动行驶。这是一种在时间上进行角逐的比赛。 ?2006年度共有3500台模型车参加了比赛(参赛者包括高中生、 大学生和一般成人) 白 黑 灰 赛道由白、黑、灰三色组成，宽度为30cm。 赛道由曲线弯道、上坡和直角弯道构成。 在日本全国大赛上，必须在18秒内走完全长66cm的赛道。 １．MCU基板 ２．传感器基板 ３．马达驱动基板 ４．马达 ５．伺服系统 *电池必须是AA 型且8节以内 结构图 Sensor Board Sub-Sensor Board CPU Board H8/3048F-ONE Motor Drive Board SW LED0 LED1 Right Motor Left Motor Servo Power Supply for CPU Board Power Supply for Motor/Servo 4.8V 4.8 to 6.0V A B C 光传感器边感应赛道中心的白线边向前行驶。 当光传感器检测到直角弯道前方的横线时，会将这一信息传送给专门程序，从而在到达直角弯道处时拐弯。 MCU基板使用了瑞萨科技制造的H8/3048F-ONE的MCU。在此MCU上编入程序的话，就能控制MCU模型车了。 Emit Receive ?白色会反射光线。 ?黑色会吸收光线。 ?模型车能自动行驶，就是利用了此原理。 ?使用八个传感器。 ?周期为16[ms] 。 ?中心为1.5[ms]的ON脉冲、在±0.8[ms] 时使伺服角度发生±90度的变化。 ?在马达方面配备四节电池。 ?高水平的参赛者会在马达方面配备8节电池，用以提高速度。 CPU基板 马达用 电池盒 左齿轮 右齿轮 ?使用C语言编程。 ?传感器状态的读取，伺服的操控，左右马达的控制。 ?检测出直角前方的横线，将信息传送给专门程序，在到达直角弯道时大幅度转弯。 ?样机模型车的程序并不一定是最好的。 ?根据编程技巧的高低，可实现完美的控制。 switch( sensor_inp(MASK3_3) ) { case 0x06: handle( 10 ); speed( 80 ,69 ); break; 检测传感器 传感器状态是0x06的话 行驶角度向右转１０度 速度：左马达８０％ 　　　　 右马达６９％ 0x06=0000 0110 = ret = 0; b = sensor_inp(MASK2_2); if( b==0x66 || b==0x64 || b==0x26 ) { ret = 1; } return ret; switch( sensor_inp(MASK3_3) ) { case 0xe0: led_out( 0x1 ); handle( -38 ); speed( 10 ,50 ); break; case 0x07: led_out( 0x2 ); handle( 38 ); speed( 50 ,10 ); break;