六自由度并联平台力%2f位控制策略的研究.pdf

摘 要 六自由度并联平台具有承载能力强、刚度大、精度高、系统动态响应快和累 积误差小等特点，已在飞行模拟器、新型机床、航空宇航器对接等领域获得了广 泛应用，但目前关于并联机器人的运动学和力控制策略的研究还相对较少，许多 方向还有待进一步研究与开发，这些都限制了并联机器人的推广应用。 首先，以苏州博实机器人公司的6．DOF并联机器人为研究对象，应用矩阵分 析和齐次坐标变换建立了六自由度并联平台的运动学模型，对平台的运动学进行 仿真，得到各支链的运动规律曲线，了解平台在不同运动姿态情况下的运动特性。 其次，应用改进的牛顿．欧拉法建立机器人动力学模型。通过动力学方程的 建立，完成对其广义力的计算，并通过仿真结果，了解六自由度并联机器人各支 链的受力情况。 接着，总结了机器人控制理论，介绍了目前六自由度并联机器人力控制和位 置控制控制的主要方法，提出了基于广义预测控制的力／位协同控制方法，并通 过仿真实验和实验结果证明了此控制策略的优越性。 然后，介绍了控制系统硬件连接实现，并给出力机器人控制的主要控制界面 以及控制函数的编写。 最后，对本论文的研究工作进行了总结，并展望其进一步研究的方向。 关键词：六自由度并联平台，运动学和动力学，广义预测模型