新型三平移一转动混合型并联机器人的研究.pdf

新型三平移一转动混合型并联机器人研究  摘    要  机器人机构通常有串联和并联两类，目前对这两类的研究也已经取得了一定的成果。 本文以串并联机构混合组合的方式，提出了一类加入辅助支链 RTPTR 的新型三平移一转 动混合型并联机器人机构。以三平移一转动混合型并联机器人机型中的3-TPT+RTPTR这一 机型为研究对象，利用相关的理论对该机构进行了位置分析、运动学分析、奇异位形分析、 动力学分析等研究。 本文是以辅助支链的独特运动特性为设计初衷，结合现有具有三平移一转动并联机构 运动特性，首先，分析介绍了这类混合型并联机构的通性，并给出了其通用机构运动简图。 其次，以 3-TPT+RTPTR 这种机型为样机进行研究，建立了其位置的正反解方程，给出解 析表达式；运用运动影响系数，得到了该机构 Jacobi 矩阵，进而导出了该机构的输入与输 出的速度、加速度的关系表达式；建立了其动力学分析模型。第三，基于PRO/E 的实体建 模功能与 ADAMS 运动仿真方面的优势，利用 PRO/E 软件建立 3-TPT+RTPTR 的机构简化 虚拟模型，通过这两者数据的交换接口 MECH/Pro 对虚拟样机模型添加驱动，运动副等，