ch2线性控制系统运动分析.ppt

二、状态转移矩阵的性质 1、对于线性定常系统： 说明：此性质的含义是，从t0到t0的转移，相当于不转移，转移后的状态转移矩阵仍是它自己。 不变性 2、对于线性定常系统： 3、对于线性定常系统： 传递性 说明：此性质表明，从t0到t2的转移可以分为两步： 先从t0转移到t1，再从t1转移到t2。 4、对于线性定常系统： 可逆性 说明：此性质表明，状态转移过程在时间上可以逆转。 说明：由性质1、3证明 5、对于线性定常系统： 分解性 说明：由 去证明。 6、对于线性定常系统： 三、与状态转移矩阵相关的问题 1、已知齐次状态方程的解，求状态转移矩阵： 方法是利用 直接求解。 2、利用矩阵指数函数的求解方法求状态转移矩阵。 由 可得 3、已知状态转移矩阵，求系统矩阵A阵 说明：利用状态转移矩阵性质2求 4、已知某时刻系统状态，求其它时刻的状态。 [本节小结]： [例]已知某二阶系统齐次状态方程为： ，其解为： 试求状态转移矩阵 。 [解]：设 ，则： 则有： 所以： 第四节 线性定常非齐次状