两自由度闭链机构的运动学、动力学分析和机构特性的研究.pdfVIP

摘要 摘要 本文主要讨论一种界于并联机构和并联机器人范畴的闭链机构。涉及到2R开 链机构的运动学、动力学分析和机构特性研究，并且进行2R机构的运动学和动力 学的仿真，针对不同的驱动配置研究输出点的运动性能。由开链机构的拓扑产生 种机构的类型进行了分析，同时给出5R、4RP机构存在曲柄的充要条件。进而研 究平面闭链机构的柔性工作空间，并利用隐函数定理快速地推导出平面闭链5R和 4RP机构的工作空间的边晃条件。通过机构雅可比矩阵的求解。分析机构的运动 奇异性。结合实例提出一种机构构形变异和驱动变异，其可以避免奇异中对机构 影响最大的驱动奇异。将适用于研究四杆机构或者单自由度机构的误差分析方法 拓展的4RP机构上面，进行机构的位移误差和速度误差分析，并分析速度误差对 位移误差的影响；提出判断机构运动性能指标的数学模型——雅可比矩阵的条件 数。最后将用于机器人的控制理论应用到并联机构上面来，涉及控制原理的构成、 位置控制、坐标控制以及力的控制。并结合柔性铰链，对4RP进行了创新性地设 计和研究，使其结j勾上合理组合，由此产生一种微型机器人泳动机构。 关键词：5R4RP机构类型分析工作空间运动性能控制实现