贴接法自动蔬菜嫁接机器人的设计和试验的研究.pdfVIP

摘要 随着人们生活水平和品味的不断提高，对蔬菜水果品质的要求也日益增高。蔬菜嫁 接技术是克服作物连作障碍，提高抗病性的有效方法，而自动蔬菜嫁接机器人则是替代人 人工的速度计算即可为西瓜嫁接环节省去60％以上的劳动力。 本文针对国内外研究现状及市场需求，提出嫁接机器人的功能要求，分析行为动作， 围绕定位、夹持、搬运、切削、输送、振动排序和顶夹七大行为设计蔬菜嫁接机器人并 进行样机试验研究。主要工作概括如下： 对现有嫁接方法进行比较选取适合机械化操作的贴接作为嫁接方法。测量了500株 砧木(葫芦)和接穗(西瓜)的植株高度，苗茎直径，子叶展开角度；测试了砧木 和接穗的力学性能，为之后的机械结构设计提供理论依据。 围绕定位、夹持、搬运、切削、输送、振动排序和顶出七大行为进行样机机械结构 设计。振动排序机构设计过程中，对夹子在振动工作面的滑移进行理论推导，选取 振动角为25。；利用ANSYS软件对振动送夹装置进行模态分析与谐响应分析。送 夹速度测试实验验证了分析的正确性。夹持器的设计以前述嫁接苗特性为依据进行 简单力学分析，计算出适合夹持的弹簧刚度系数。 完成初始化、单步、回原点和自动四段程序。 对贴接法自动蔬菜嫁接机器人进行了相关试验研究，包括局部性能试验和连续嫁接 实验。局部性能试验保证各功能分块能够可靠运行以及完成整机的调试。连续嫁接 实验借助SPSS软件，分析了样机成功率与嫁接苗各几何因素之间的关系。实验表 明，嫁接机器人的嫁接速度为12株／rain，平均成功率为92％，即该系统嫁接能力 可以达到720株／时。实验同时给出了一组最适宜嫁接的嫁接苗参数：砧木直径为 近1800。 关键词：嫁接机器人；振动送夹：可编程控制器；试验研究 Abstract As standards for offruitsand people’Sliving speedilyimproving，demandshighquality are isthemosteffectivetoovercome vegetablesincreasingdaybyday．Grafting way continuousdiseasesand barriers．Automaticrobotinsteadof plant low-temperature grafting manual isanefficient national choice．Watermelon，for grafting example，theproduction 66milliontonsin2010．automaticCansave60％laborforceinthe of nearly grafting process the asthreetimesasmanual grafting、Ⅳinlspeed grafting． TIlisautomatic robot’Sfunctional were onthebasisof grafting requirementsgiven between domesticandabroadresearch．Thensevenmainactionswere comparison pmposed underthefunctional constructedt