抓手机械臂电液系统建模及其单神经元控制的研究.pdf

摘要 随着我国城市建设和改造步伐的加快，工程机械臂已广泛应用于 建筑工程、市政工程等领域，如混凝土泵车、拆除机器人等，其工作 效果主要取决于驱动系统。液压驱动系统由于具有较小的尺寸一功率 比，并可以提供较大的驱动力和力矩，使之在工程装备，特别是大型 机器人、工程臂架的往复运动装置和旋转运动装置上都获得了广泛运 用。 以两节抓手机械臂为研究对象，本文给出了一种新型液压驱动系 统方案，即基于高速开关阀先导控制技术的电液位置控制系统，并引 入单神经元智能控制策略，使液压两节臂系统具有响应快、超调小、 鲁棒性好、液压控制功率大、易于计算机数字控制等多重优点，为大 型工程机械臂的设计与控制提供了一套比较完整、简捷实用的理论分 析依据和控制方法。其主要研究工作内容：基于拉格朗日方程分析了 两节机械臂系统模型的机械能，建立动力学矩阵方程和速度矩阵；由 AMESim搭建全桥式电液驱动回路仿真模型，采用PWM控制技术， 实验仿真分析了液压锁及占空比修正策略在PWM位置控制中的重要 性，验证了该电液驱动方案位置控制的优越性；利用 控制技术研究，仿真结果验证了变负载情况下误差信号整定的稳定性 和良好的响应性zH‘匕l-,；设计了一种执行机构可拆换的大功率液压驱动 站，通过对臂架变幅机构的力学分析和油缸行程与臂架夹角关系的计 化，制定了一套带回转装置的两节机械臂液压驱动实验系统方案。这 为机械臂臂架的结构设计和电液驱动方案控制策略等关键技术的实 验研究以及多连杆的推广应用，提供了重要的理论分析意义和系统设 计依据。 关键词：机械臂；高速开关阀；单神经元；液压驱动站；变幅机构 Abstract With construction and reconstructionofour cities speedingup， mechanismarms engineer are usedfor widely architecture engineering and asconcrete municipalworks，such truck pump and robot demolishing andSOon·The effects on working the depend driving is drivingsystem in wide-rangingapplicated engineeringdevices， in robot particularly large-scale motionand reciprocating revolting motionof arms for duetoitslower engineeringsuppo