《重庆大学信息融合课件 第四章 基于统计的融合》经典培训课件.pptVIP

第四章 基于统计的融合 重庆大学 自动化学院 柴毅 chaiyi@cqu.edu.cn 第4章 基于统计的融合--统计推断与估计理论 4.1 点估计理论基础 4.2 线性动态系统的滤波理论与算法 4.3 非线性动态系统的滤波理论与算法 第4章 基于统计的融合--统计推断与估计理论 估计：根据测量值z(t)，z(t)=h[x(t)]+w(t)，解算出x(t)的计算值 (t)。随机向量v(t)为量测误差， 称为 x的估计，z称为x的量测。 设在[t0,t1]时间内的量测为z，相应的估计为 ，则 当t=t1时， (t)称为x(t)的估计； 当tt1时， (t)称为x(t)的预测； 当tt1时，x(t)称为x(t)的平滑； 最优估计是指某一指标值达到最值时的估计。 第4章 基于统计的融合--统计推断与估计理论 以量测估计Z的偏差的平方和达到最小为指标，即 (Z-Z)T(Z-Z)=min 则所得的估计为最小二乘估计； 以状态估计 的均方误差集平均达到最小为指标， E[(x- )T(x- )]=min 则所得的估计为最小方差估计；若 又是x的线性估计，则 为x的线性最小方差估计。 以估计值出现的概率作为估计指标，有极大验后估计、贝叶斯估计和极大似然估计。 4.1 点估计的理论基础 本小节的主要内容有： 一般概念 Bayes点估计理论