优秀毕业论文——基于C51的多路舵机PWM控制原理（有程序）.docVIP

基本原理介绍 演示机构采用的是舵机，每个需要一路PWM波和两路电源输入。电源输入标准为5V 1-8A，采用带输入和输出保护的50w开关电源供电；PWM波为50Hz，正脉冲时间为0.5-2.5ms，对应-90°至90°（实际使用中为了保护机械，为0.7-2.3ms，舵机旋转范围为-70°至70°）。 由于系统对于输出的频率有5 Hz的限制，因此使用软件延迟来实现最多八路的的PWM波输出。PWM波由MCU通过软件延时产生，算法概述如下（流程图见附件）： A路输出2.5ms脉冲（输出正脉冲，不足时间由低电平 补至2.5ms），此时其他五路无输出，相当于输出2.5ms低电平； B路输出2.5ms脉冲（同A路，不足时间由低电平补齐），此时包括A路的其他五路无输出，相当于输出2.5ms低电平； 同理，输出C,D,E,F路 此时，1-3步总时间为2.5*6=15ms，其中每路由一个小于2.5ms的正脉冲和低电平时间组成。由于输出周期为20ms，故应再输出20ms-15ms=5ms低电平时间，使得各路频率为50Hz。 重复1-3步，得到输出波形如下图：（仅以4路为例，使用Proteus仿真示波器，图2.2.2） 可以看到，此时各路输出均为50Hz，正脉冲时间为0.5-2.5ms 此算法在50Hz（20ms）频率的限