单调惯性系统的智能模糊控制理论的研究.pdf

西南交通大学研究生博士论文 第i页 摘 要 、 目前，智能模糊控制理论研究滞后于应用技术的发展。主要表现在下述几个 方面：对模糊控制算法自身的一些性质缺乏深入研究；模糊控制系统稳定性理论 的研究由于多沿用有模型的方法，其结果难于用于分析无模型系统；对于模糊控 制系统的动态和稳态特性参数没有有效的分析方法；以Mamdani模糊控制算法为 基础的各种改良模糊算法大多停滞在针对具体被控对象的设计层次，缺乏系统化 的设计分析方法。本文力求在上述几方面针对一类常见被控对象进行深入的探讨。 针对控制量输出为阶跃变化的控制系统，本文提出了以控制量阶跃序列为参数 的系统输出响应过程描述函数。在此基础上提出了“单调惯性系统”的概念。它 是对输入输出具有单调惯性关系的一些常见被控对象的抽象。 ／对于单调惯性系统，自然要求控制算法具有单调性(即对应的控制函数是单 调的)，它对单调惯性模糊控制系统稳定性分析是重要的。在本文提出的单调规则 基概念基础上，利用直接分析的方法讨论了常规模糊控制算法的单调性。结果表 明，若一维常规模糊控制算法的规则基是单调的且规则基中各规则的输出模糊集 是等腰拟三角模糊数，则一维常规模糊控制算法是单调的；对于二维常规模糊控 制算法，单调规则基一般不能保证其单调性。但在规则基是单调的且规则基中各 规则的输出模糊集是等腰拟三角模糊数的条件下，二维常规模糊控制算法是粗单 调的(即当两个输入状态有一定距离时，单调性成立)；从实用角度出发，本文给 出了二维常规模糊控制算法具有单调性的充分条件。本文还定量讨论了输入输出 分档模糊数对控制算法输出及对控制算法单调性的影响。结果显示，单调规则基 下输入分档模糊数对常规模糊控制算法输出的作用，仅与相邻模糊数的相对“胖 瘦”有关；单调规则基下输出论域分档模糊数设置不当，可使二维常规模糊控制 算法不具单调性。对单调惯性系统得到了理想分档模糊数存在定理：对于系统的 任一单变量单调控制函数存在一个与之等价的一维常规模糊控制算法；利用规则 基点与被控对象的匹配性，给出了常规模糊控制算法与系统控制函数的最大误差 估计，并对规则设置密度问题给出了具有可操作性的定量分析方法。 本文建立了一套用于单调惯性系统的系统化模糊控制稳定性分析和设计方 法，它避开了系统的精确数学模型。其指导思想是：是向人工控制学习，将“若 第ii页 西南交通大学研究生博士论文 状态为A则控制量为B”的简单控制规则完善为信息更加完整的控制规则；利用 被控对象的经验数据(清晰的和模糊的)界定规则作用的动态范围，借以推断模 糊控制系统的动态范围和动态、稳态特性指标；根据被控对象的定性模型和状态 响应趋势分析给出强制稳定控制策略的定量刻画；将模糊控制算法和强制稳定控 制算法相结合形成智能模糊控制策略，用它实现智能仿人控制思想，并使该模糊 控制系统具有稳定性。 基于上述思想，本文提出了全息控制规则(除了包含被控对象状态与控制量 之间的模糊对应关系外，还同时携带着规则的作用时间、作用时间内的状态响应 趋势特征、对作用时间后欲达状态的预测、出现异常时的矫正措施信息)概念及 其派生概念， 如扩展规则、有效规则(规则的作用结果状态与输入状态有明显区 别)、霸权规则及其输入输出霸域、规则链(前一规则结果状态与后一规则输入霸 域相交的规则序列)等等。利用上述概念讨论了规则基控制系统ok规则共鸣稳定 性。得到了有效规则基控制系统ok共鸣稳定的充分必要条件：从状态论域任一状 态出发的任一规则链的长度是有限的且最后规则为ok规则(维持自身共鸣域和 输入霸域不变的规则)；给出了有效规则基控制系统具有ok共鸣稳定性的判别方 法；利用规则作用时间，给出了规则基控制系统从状态论域任一状态出发的系统 调整时问与系统的最大调整时间；利用ok规则的输入霸域给出了系统的最大稳态 误差：为了最终得到常规模糊控制算法下系统的动态特性，提出了模糊算法与规 则基的兼容性概念。在讨论模糊控制算法与规则基控制算法兼容性的基础上，利 用规则的界定作用，给出了单调惯性系统