智能写字机器人机构和递阶控制系统设计.pdfVIP

第 20 卷第 3 期 中 国 计 量 学 院 学 报 Vol . 20 No . 3 2009 年 9 月 J ournal of China U niver sit y of Met rology Sep . 2009 　　【文章编号】(2009) 智能写字机器人机构与递阶控制系统设计 金英连 ,程 　峰 ,郑成伟 ,王斌锐 ( 中国计量学院 机电工程学院 ,浙江 杭州 3 100 18) 【摘 　要】　设计了 6 自由度转动关节机器人机构. 基于坐标变换 ,建立运动学模型. 三级递阶控制的组织级采 用 PC 机. 利用视觉获取字符图像 ,通过网格化得到字符点阵. 通过计算脊信息 ,得到笔画. 利用笔画中心点的 聚类分析确定书写顺序. 协调级采用 M SP430 单片机实现通讯和多