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成人高等教育 毕业设计（论文） 题 目 PLC控制的步进机械手 学 院 广东工业大学继续教育学院 专 业 数控技术 年 级 2013级 姓 名 陈智聪 指导教师 吴国雄 （2011 年 6 月） 广东工业大学继续教育学院制 任务 3 一、 设计题目 由PLC控制的步进机械手 设计目的 1．使学生受到PLC系统开发的综合训练，达到能够进行PLC系统设计和实施。 2．使学生掌握利用PLC对纸皮压缩机的控制方法。 3．通过毕业设计，训练学生综合应用知识的能力，学会文献检索。 二、设计任务 1．系统结构 在自动化生产线上，经常用机械手完成工件的取放工作。图1是一种常用的机械手结构模型，其任务是将传送带A上的工件传送到传送带B上。 图1 机械手的工作结构示意图 ⑴ 皮带A由三相异步电动机M1拖动，皮带B由三相异步电动机M2拖动，M1、M2功率均为0.75kW,均为变频调速。 ⑵ 光电开关SQ0采用直流24V供电，输出为NPN晶体管。 ⑶ 机械手所有动作均为液压传动。其升降由升降缸拖动、左右移动由液压摆动马达实现，它们均由两位五通双电控换向阀控制。机械手的抓紧或松开由抓紧缸实现，由两位五通单电控换向阀控制，得电时放松、失电时抓紧。 ⑷ 机械手的上升、下降、左移、右移，均有机械行程开关限制。 ⑸ 机械手的抓紧由压力继电控制、放松动作时间