多智能体系统协调控制及研究综述_苗国英.pdfVIP

文章编号:1674-7070 (2013)05-0385-12 多智能体系统的协调控制研究综述 1 2 苗国英 马倩 摘要 0 引言 ， 近年来 多智能体系统的协调控制 、 、 在多机器人合作控制 交通车辆控制 无 ， “ ” 在落叶飘飞的秋天 人们经常看见大雁排着整齐的 人 字型队 人飞机编队和网络的资源分配等领域有 ; ， ; 伍迁徙到南方 在阴暗潮湿的环境下 细菌部落聚集而生 夏天池塘 ， 着广泛的应用 成为当前控制学科的一 的青蛙同时发出“ ” ; ． 哇哇 的叫声 夏日的一群萤火虫同时发出一闪一 个热点问题 首先介绍了多智能体系统 、 的研究背景 智能体的概念和相关的图 ; ， ， 亮的光线 自然界中成群的蜜蜂 事先没有商量建筑蜂巢的蓝图 但 ; 论知识 然后从多智能体系统协调控制 ， ; ， 是它们各自搬运泥土 筑成了坚固的蜂巢 在海洋中某些鱼类 具有 ， 、 包含的几个问题入手 即群集问题 编队 、 ， 控制问题 一致性问题和网络优化问题 规则队形聚集在一起运动 当发现新的食物来源或者受到外部攻击 ， 等 对其国内外的发展现状进行了总结 ， ， ， 时 原来规则的队形被打乱了 但是在没有外界力量的介入下 一段 ; ， 和分析 最后 给出了多智能体系统有待 时间之后， ， 1 这群鱼类又建立了规则的队形聚集在一起运动 如图 是 ， 解决的一些问题 以促进对多智能体系 统协调控制理论与应用的进一步研究． ． 摄影师在南极拍摄到企鹅捕猎前群集鱼类的图片 自然界中的这些 关键词 ， ， 自组织现象在没有集中中央控制的条件下 是什么样的工作机制 使 ; ; ; 多智能体系统 一致性 队形控制 ， / 得内部个体相互感知和交换信息 从而外部表现出规则而有序的智 群集 蜂拥 ?