东秦1智能车队技术报告.pdf

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 技 术 报 告 技技 术术 报报 告告 学 校：东北大学秦皇岛分校 队伍名称：东秦1队 参赛队员：周 浩 李毅楠 王仕良 带队教师：汪晋宽老师 赵一丁老师 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会 和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术 报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论 文集中。 参赛队员签名： 带队老师签名： 日 期： 2 目 录 目 录 目目 录录 目 录i 摘 要iii 第1章 引 言1 1.1课题背景1 1.2比赛规则1 1.3 发展与展望2 第2章 模型车设计报告4 2.1 车体参赛报告4 2.2 总体设计思路4 2.3 车体结构改造与调整5 第3章 智能车方案选型8 3.1 硬件电路选型8 3.2 控制算法选型8 第4章 硬件平台搭建9 4.1 电源管理模块9 4.1.1 主板供电电路与处理供电电路9 4.1.2 舵机供电单元10 4.2 核心控制模块10 4.3 驱动电路模块11 4.4 测速电路模块12 4.5 其他电路13 4.5.1 图像分离电路13 4.5.2 加速度传感器15 4.5.3 辅助调试电路16 i 第5章 软件平台构建17 5.1 算法与策略17 5.2 图像处理与路径识别19 5.2.1 图像采集与路径识别基础19 5.2.2 干扰图像的识别与滤除20 5.2.3 其他滤波算法与思考21 5.3 速度采集与控制21 5.4 舵机控制22 5.5 调试与修正24 5.5.1 起跑线识别程序设计24 5.5.2 窄道识别与控制25 5.5.3 其他调试与调整25 第6章 综合调试与总结26 6.1 开发工具26 6.2 综合调试29 6.3 经验总结29 参考文献I 附 录II 附录A 小车电路原理图II 附录B 部分小车程序III