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2 机械工程学院毕业设计（论文） 题目：基于视觉导航两轮平衡车设计 专业： 班级：11 姓名： 学号：2206110103 指导教师： 日期：201411.26 基于视觉导航两轮平衡车的设计 摘要：本论文旨在研制一种轴双轮平衡车并实现辅助驾驶的研究分为两部分第一部分就是姿态传感器和姿态算法，补偿陀螺仪误差和加速度计动态噪声误差系统角度角速度达到平衡的目的第二部分就是关于视觉的研究和视觉导航和辅助驾驶。 ： 平衡车原理就是通过系统的姿态传感器（陀螺仪和加速度计）车当前的和俯仰变化率状态角度和角度度）由MCU计算驱动电动机向前或者向后加速度车体平衡的效果。 姿态监测，单独使用角速度传感器（陀螺仪）或者加速度传感器不能有效的信息保持车体直立，基于互补滤波通过传感器和加速度传感器进行融合，补偿陀螺仪漂移和加速度传感器动态噪声估计最优状态 对于车体直立控制、控制方向控制我们都要求准确稳定性、强劲性特点，应用最普遍的就是PID算法本论文通过车体当前运行状态下的直立偏差、速度偏差、方向偏差比例、积分和微分PID调节器）配合控制线性系统对车体的左右电机进行控制。 部分： 通过CMOS采集路况信息并对实时路况信息进行运算处理，识别出道路元素以转向的方式视觉导航。 ：计滤波PID CMOS 一、绪论： 4 1.1研究背景： 4 1.2研究意义： 4 1.3现状分析： 4 1.3.1国外现状： 4 1.3.2国内现状： 6 1.4本论文研究的内容： 8 二、整体方案设计： 8 2.1整体概述： 9 2.2硬件设计： 10 2.2.1电源设计： 10 2.2.2复位电路设计： 11 2.2.3MCU电源设计： 12 2.2.4调试接口JTAG电路设计： 13 2.2.5电机驱动模块电路设计： 14 2.2.6陀螺仪加速度计电路设计： 17 2.2.7CMOS摄像头电路设计： 20 2.3软件设计： 22 2.3.1MCU需要使用的资源配置： 22 2.3.2PWM（Pulse Width Modulation）输出模块： 23 2.3.3陀螺仪加速度计采集模块： 25 2.3.4周期中断定时器模块： 27 2.3.5互补滤波算法及平衡控制模块： 28 2.3.6速度采集及速度控制模块： 39 2.3.7CMOS摄像头采集处理算法及转向模块： 49 2.4人机接口及调试接口调试软件设计： 54 三、总结与致谢： 58 参考文献 59 一、绪论： 随着国质量的提高内高新技术的发展，特别是嵌入式技术和机器人技术的发展人民迫切更加智能方便的交通工具发明。本论文研究一种轴双轮平衡代步车以及视觉导航技术实现辅助驾驶。 1研究背景： 来，国内机器人技术空前发展，机器人的领域也在不断扩大，机器人所面临的环境和所需要执行的任务也是越来越复杂特别是在危险地带或者空间狭小无法触及的地方，机器人是一个很好的选择 无论是何种目的而设计的机器人都是朝着人民水平不对安提高的层次进行，为此一种两轮平衡代步车的概念被提出。 2研究意义： 代步车是一个、非线性的复杂不稳定系统。其运动环境复杂、学方程非完整约束，控制具有一定的复杂性但是双轮代步车结构简单运动灵活、适合在小空间内运动等特点，一定的应用前景 为了让代步车朝着智能化，迫切需求可以辅助驾驶，甚至自动驾驶，我们需要研究机器视觉及图像处理方面的理论。 3现状分析： 3.1国外现状： ，没过Lego公司设计了Legway。引入了电机差动驱动，可以再斜面或者不规则表边上运动可以遥控操作，通过对电机的遥控可以再运动的时候保持平衡并可以实现原地转弯。 ，日本早稻田大学了NXTway。 该电动车精心设计了机械机构CPU处理运算控制电机前后加速运动的力保持平衡 1.3.2国内现状： 哈尔滨工程大学也有类似的双轮直立自平衡机器人，该系统采用两块Cygnal公司推出的C8051单片机和人机交互的上位机作为控制核心。车体倾斜角度检测采用AD公司推出的双轴加速度传感器ADXL202及反射式红外线距离传感器。利用PWM技术动态控制两台直流电机的转速。上位机与机器人间的数据通信采用迅通生产的PTR2000超小型超低功耗高速无线收发MODEM。人机交互界面采用240*128图形液晶点阵、方向摇杆及按键。基于这些完备而可靠的硬件设计，使用了一套独特的软件算法，实现了该系统的平衡控制。 同时，关于辅助驾驶技术，国内也有很好的发展 远光灯辅助系统 车道偏离报警和车速限制识别系统：在车速监控中，计算机根据摄像数据提供路边限速标志的图像。它检测树立在路边的所有圆形标牌，而把不是圆形的标牌图像过滤掉，然后对剩下的图像数据与保存的限速标志图像进行对比，最后只留下带有车速限制的交通标志。 辅助系统马上把车速限制的图像显示出来，而且显示的时间长短根据限速标志的有效区间而定。在