SLAM问题中机器人定位误差分析与控制.pdfVIP

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SLAM问题中机器人定位误差分析与控制

第 卷 第 期 自 动 化 学 报 , 年 月 叮 问题 中机器人定位误差分析与控制 ‘ ‘ ‘ 季秀才 郑志强 张 辉 移 器人 同 定 问 , 是 器 否 知环 摘 要 动机 步 位 与建 图 题 机 人能 在未 境 中实 全 主 的 问题 , 器人定 计对 于 地 图的一致性非 重要 文分 了 题 器人 现完 自 关键 之一 其 中 机 位估 保持 常 本 析 问 中机 定位 误差 器人 运动 , 器人 位误差总 上逐 大 全 知 无 预 器人 误差 的收敛特性 分析表 明随着机 的 机 定 体 渐增 在完 未 环境 中 法 测机 定位 , 的上 限 根据理论分析 本文提 出 了一种控制机器人定位误差在单位趴离上增长速度 的算法 该算法通过搜索获得满足定位误 差 限制 的最佳的机器人运动速度, 从而控制机器人定位 误差 的增长 , , , 关键词 问题 移动机器人 定位误差 误

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