5.3步进电机.pptVIP

1.分类 2.步进电机的结构 2.步进电机的结构 2) 转子 3. 步进电机的实物图  3. 步进电机的实物图  3. 步进电机的实物图  3. 步进电机的实物图  3. 步进电机的实物图  3. 步进电机的实物图  4.工作原理 4.工作原理 4.工作原理 5.主要控制特性 1) 步距角（θ）及步距误差 步距角是两个相临脉冲时间内转子转过的角度,一般来 说步距角越小,控制越精确。 2）最高启动频率 3）最高工作频率 步进电机工作频率连续上升时，电动机不失步运行的最 高频率称为最高工作频率。 它的值也和负载有关。很显然，在同样负载下，最高工 作频率远大于启动频率. 4）矩频特性 6.步进电机的选择 2)步进电机选择步骤 2)步进电机选择步骤 ② 计算惯量 ② 计算惯量 ② 计算惯量 ② 计算惯量 ② 计算惯量 ③ 计算转矩 ③ 计算转矩 ③ 计算转矩 ③ 计算转矩 ③ 计算转矩 确定步进电机型号 ⅱ) 步进电机运行矩频特性是否能满足要求 3) 步进电机选择实例 3) 步进电机选择实例 3) 步进电机选择实例 三.步进伺服驱动电路 三.步进伺服驱动电路 三.步进伺服驱动电路 习 题 习 题 习 题 习 题 本节结束，请返回 2)步进电机选择步骤 其中 ，齿轮、丝杆的转动惯量（J）可按圆柱体转动惯量计算 Kg/cm3 式中 D —— 齿轮分度圆直径或丝杆名义直径 mm L —— 齿轮宽度或丝杆长度 mm γ—— 材料比重 kg/cm3 2)步进电机选择步骤 对下图所示的二级齿轮减速系统 ③ 计算转矩 系统所需转矩包括加速转矩和等效负载转矩 快速空载启动时所需转矩M M = Mamax+Mf 式中: Mamax ——快速空载启动时产生最大加速度所需转矩 N?m Mf ——克服摩擦力所需转矩 N?m 2)步进电机选择步骤 2)步进电机选择步骤 由动力学知： 式中 ： J——系统总惯量 N·m·s2 ε——步进电机转子的角加速度 r/s2 ωo——初速度 r/s ωt——末速度 r/s T ——加速时间 s 2)步进电机选择步骤 对于空载启动时ω0=0，T为升速 时间常数，则ωt为升速 T秒后电机的角速度此时的等效负载转矩主要是T作台移 动的磨擦力引起的。 式中 μ工作台与导轨之间的磨擦系数 W为工作台和工件的总重量 N 2)步进电机选择步骤 式中 μ工作台与导轨之间的磨擦系数 W为工作台和工件的总重量 N Nm为电机转速 r/min t 为丝杆导程 mm Vw为工作台的移动速度 m/min 2)步进电机选择步骤 最大切削力时所需转矩M 为了安全，此时不仅要考虑最大切削力，而且还应考虑在切 削过程中产生相庆加速度所需转矩，这时所需转矩M为： 式中 Mat为切削时产生加速度所需加速转矩 N·m Mf为克服磨擦所需转矩 N·m Mt为克服切削力所需转矩 N·m 2)步进电机选择步骤 设与运动方向相反的最大切削力为 ,垂直于等轨的 切削分力为 。 则： ④ 计算步进电机运行频率 工作台快速空载速度Vmax? 电机最高工作频率fmax 工作台工作进给时的最低速度Vmin? 电机最小运行频率fmin 工作台工作进给时的最高速度VF ? 电机最大运行频率fF 伺服系统在 fmin – fF 范围内可用软件实现无级调速 步进电机运行频率 f ( Hz) f= V / 60? 式中 , V ——工作台进给速度 mm/min 下一页 上一页 2)步进电机选择步骤 根据步进电机最高工作频率fmax和正常工作进给频率fmin~fF， 以及快速空载启动和最大切削力时所需转矩，选择步进电机 型号，主要从两方面考虑: ⅰ) 步进电机启动矩频特性定否能满足要求 查电机启动矩频特性曲线，得到对应于最高工作频率fmax， 电机能提供的启动力矩Mq。 若Mq 大于计算出的快速空载启动 所需力矩，则说明所选步进电机能满足快速空载启动时所需启 动力矩要求。 下一页 上一页 2)步进电机选择步骤 查电机运行矩频特性曲线，得到对应于正常工作进给最大运行频率fF电机所能提供的力矩M。 若M大于计算出的最大切削力