某单位反馈控制系统开环传递函数为.docVIP

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2016-09-22 发布于安徽
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某单位反馈控制系统开环传递函数为.doc

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某单位反馈控制系统的开环传递函数为e,试用ITAE准则设计PID控制器，并进行单元阶跃响应性能分析。解:首先,对未校正系统绘制单位阶跃响应曲线,并进行性能分析。控制系统的纯滞后环节仍使用Pade逼近方法进行近似处理。未校正系统的单元阶跃响应曲线绘制程序为 g1=tf(1,[100,1])；[np,dp]=pade(15 2); gp=tf(np,dp);g0=feedback(g1*gp,1),step(g0) 程序执行后，可得未校正系统的单位阶跃响应曲线，如下图所示。从图可知，未校正系统稳定，但响应速度较慢。其次，根据如下的整定公式和A,B取值表计算PID控制器的参数： K=8.181 ,T=29.28 ,T=5.77 .所以，PID控制器的传递函数为G(s)=8.181(1++5.77s)= PID控制器的参数整定公式为 k=T= T=TA() 误差积分指标类型控制规律控制作用 A B ITAE PID P 1.357 -0.947 I 0.842 -0.738 D 0.381 0.995 最后，对校正后的系统绘制阶跃响应曲线，程序如下： g1=tf(1,[100,1])；[np,dp]=pade(15 2); gp=tf(np,dp);gc=tf(8.181*[5.77 1 0.034],[1 0]), g=feedback(g1*gp*gc,1);step(g) 程序运行后，可得校正后的单位阶跃响应曲线如下图所示，从图可知，校正后系统是稳定的，性能为%=68.7% 。t= 66 ,系统稳态误差e=0.