工业包装线上开容器内液体的晃动控制.pdf

工业包装线上开口容器内液体的晃动控制 摘 要 本文研究工业包装线上瓶装液体的晃动控制 通过对输送线的运 动控制 使得在包装过程中输送线上的开口瓶装液体的晃动被控制在 允许范围内 以得到最优的输送速度 即要通过对输送线的运动控制 使液体的晃动被控制在一定的范围之内 文中对影响液体晃动的两个 主要因素运动时间和液体晃动固有频率进行了分析 给出了线性控制 模型的适用范围 并通过数值仿真结果的分析提出了对线性控制率的 修正方法 本文首先假设受控的液体晃动处于微幅晃动状态 因此采用线性 近似方法进行建模 在 M. Grundilius 矩形容器模型的基础上 对模 型进行了扩展建立了圆柱形容器和一般直立旋转对称容器线性充液 控制系统液体波高的状态方程 考虑到液体晃动残余能量的影响及实 际工程应用对控制率易操作性的要求 采用能量最优控制方法求线性 控制律 通过调制运动时间步长 得到了容器运动时间步长与液面波 高响应的关系曲线及运动时间步长与加速度最大值之间的关系曲线 而通过改变容器的物理参数 得到了液体晃动的固有频率与液体晃动 波高响应的关系曲线 因为线性模型忽略了非线性效应 与实际液体晃动存在误差 所 以有必要对线性模型进行校验和修正 本文对矩形容器的晃动控制进 行了数值仿真实验 数值仿真结果显示液体晃动存在残余能量 残余 I 能量在一定的条件下产生叠加效应使晃动加剧 文中通过比较理论结 果与仿真结果的差异 给出了线性模型的适用范围 为减少液体晃动 的残余能量 根据对数值仿真数据和状态方程的研究分析 提出了对 线性控制率的修正方法 经过大量数值仿真实验验证了该修正方法的 有效性并给出了该方法的适用范围 关键词 液体晃动 最优控制 ANSYS/FLOTRAN II Optimal Control of Liquid Sloshing of Open Containers on a Packaging Line ABSTRACT This paper considers the optimal control of liquid slosh of open containers in an industrial packaging machine. The moving time and the oscillation natural frequency, two factors of liquid slosh, are investigated. The condition in what linear model suits the problem is given. And one way to modify the linear model is employed and tested. The most advanced detailed model is described by a set of three dimensional nonlinear partial differential equations. For such models are hard to use in controller design, the approximate linear model is set in this paper. The state equations of linear liquid filled control system are established for respective rectangular tank, circular cylindric tank and arbitrary axisymmetric ta