《蔡文_双电压驱动的三相双拍步进电机驱动控制系统设计》.pdf

《 伺服运动控制系统 》研究生课程论文 课程论文成绩： 评语： 任课教师签字： 年 月 日 双电压驱动的三相双拍步进电机驱动控制系统设计 2011 级，检测技术与自动化学科，蔡文 摘要：.介绍了步进电机的特点，主要通电方式，步距角和转速的计算，步进电机连续运行和动态特性以及常 见步进电机驱动器原理，最后设计一个双电压驱动的三相双拍步进电机驱动控制系统。依现有的条件，用 AT89S52 单片机实现了四相双拍单电压的不同频率下驱动设计，实现了步进电机的转动。 关键词: 步进电机，驱动器，单片机 1 1 11 布进电机介绍 步进电动机是一种把电脉冲信号转换成机械角位移的控制电机，常作为数字控制系统的执行 元件。将数字信号转换成角位移。由于其输入信号是脉冲电压，输出角位移是断续的，即每输入 一个电脉冲信号．转子就前进一步，因此叫做步进电机，也称为脉冲电动机。具有以下特点： （1）转速和步距值不受电压波动、负载变化和温度变化的影响，只与脉冲频率同步，转子 运动的总位移量只取决于总的脉冲信号数。 （2）开环控制，无需反馈，系统结构大为简化，工作更加可靠，维护更加方便，在一般定 位驱动装置中具有足够高的精度。 （3）控制性能好，可以在很宽的范围内通过改变脉冲的频率来调节电机的转速，起动制动、 反向及其他任何运行方式的改变，都在少数脉冲内完成。 （4）误差不积累。步进电动机每走一步所转过的角度与理论值之间总有一定的误差但它每 转一圈都有固定的步数，所以在不失步的情况下，其步距误差是不会积累的。 由于步进电动机具有上述优点而广泛应用于许多需要精确定位控制的场合，打印机的进纸、 电脑绣花机，数控机床上的应用。步进电动机从转子结构上来说，主要包括反应式、永磁式和混 合式三种。反应式步进电动机的工作原理与磁阻式同步电动机相似，都是利用磁力线力图通过磁 阻最小路径的原理来产生磁阻转矩，因此又称为磁阻式步进电动机。永磁式步进电动机依靠转子 永磁体和定子绕组磁动势之间所产生的电磁转矩工作；混合式进电动机则是反应式和永磁式的结 合构较为复杂。 1 《 伺服运动控制系统 》研究生课程论文 步进电动机不同于普通的交、直流电动机，它必须与驱动控制器、直流电源组成系统方能正 常运行．结构简单且应用较多的是三相反应式步进电动机。 2 2 22 三相反应式步进电机主要通电方式 1．三相单三拍通电方式， 2．三相双三拍通电方式 3. 三相六拍通电方式 2.1 三相单三拍通电方式 当a 相绕组通入直流电流时。由于磁力线力图通过磁阻最小的路径，转子将受到磁阻转矩 的作用而转动。当转子转到 l 3 轴线与a 相绕组轴线相重合的位置时，磁阻转矩为零，转子停留 在该位置。如果 a 相绕组不断电，转子将一直停留在这个平衡位置，称为“自锁”。要使转子继 续转动。可以将a 相绕组断电，而使b 相绕组通电。这样转子就会逆时针旋转30°。同理 实现 A—B—C—A 循环，电机将一直旋转下去。当改变 ABC 通电的顺序，电机将会反转。 2.2 三相双三拍通电方式 三相步进电动机采用单三拍通电方式时，在绕组断、通电的间隙．转子有可能失去自锁能 力，出现失步现象。另外，在转子频繁起动、加速、减速的步进过程中，由于受惯性的影响，转 子在平衡位置附近有可能出现振荡现象。因此，三相步进电动机单三拍运行方式容易出现失步和 振荡，常采用双三拍通电方式。三相双三拍通电方式的通电顺序是 AB—BC—CA—AB,由于每拍 都有两相绕组同时通电，转子在两者吸力相平衡的位置停止转动，达到新的平衡位置，这种通电 方式的步距角，和单三拍步距角相同。采用三相双三拍通电方式时，在切换过程中总有一相绕组 处于通电状态，转子齿极受到定子磁场控制，不易失步和振荡。 2.3 三相六拍通电方式 这是一种将一相通电和两相通电结合起来的运行方式，其通电顺序为 A—AB—B—BC—C —CA—A，即一相通电和两相通电间隔轮流进