一种新型并联机人的运动学分析.pdf

摘要 本文主要介绍了新型的并联机器人2-PTRPSR，本机构能实现3个独立的自由度， 即：绕工，Y的转动和沿z轴的平动，并对并联机器的机构人进行了运动学分析和Matlab 仿真。 首先，对2-PTRPSR并联机构进行结构分析与位置分析。通过位置分析可知本机 构属于3自由度的过约束机构，且有两个耦合自由度；通过解析法对机构的位置分析进 行了研究，在所建立机构的位置J下解与反解模型的基础上，得到了机构位置正／反解的所 有解，通过机构仿真对位置的的正／反进行了验证。 随后本文对2-PTRPSR并联机构进行了工作空间分析与优化．得到了机构在不同 约束条件下的工作空问的3维曲面，并通过对杆长比例系数的优化得到了机构工作空间 比例系数的极限情况，初步得到了机构工作空间尺寸与机构杆长之间的比例关系，为后 续的机构尺寸优化奠定了基础。 最后，通过反螺旋方法对2-PTRPSR并联机构的奇异位形分析进行了研究，并基 于机构的运动雅可比矩阵对机构的灵巧度指标进行分析。通过分析结果与工作空间的对 比得知，机构在所给定的情况下无奇异位形。 关键词：并联机器人机构分析位置分析奇异位形工作空问仿真优化 Abstract In this 2-PTRPSR isintroduced，whichhas3DOF paper，the parallelmanipulater that are aroundtheaxisesXandand theaxisz．Asa rolling kinematic Y movingalong msMt，the andMatlabsimulationofthe iSachieved． analysis manipulater structureandthe ofthe Firstly，the position 2-PTRPSR ale parallelmanipulater all analyzed．The is over-bounded has3 DOFand manipulater mechanism，which independant 2 DOF the ofstructure coupled mathematicalmodelforthe throughanalysis analysis．The inverseandforward ofthe hasbeen builded．Basedonthis positionanalysismanipulater work， allsolutionofthe inverseandforward ofthemechine positionanalysis havebeen