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大型自动化液压挖掘机 的复杂的轨迹控制实验 摘要 文章主要介绍液压伺服机器人的路径轨迹控制，液压挖掘机重4500千克，有高装载能力。三个工作臂在液压缸控制下完成转动动作，液压缸配有提升装置，由液压阀控制。然而，非线性机械提升装置，大的组成块和低频率工作的工作臂，像三个工作臂的多用户系统之间相互影响一样，使工作臂难以实现精确的轨迹控制。模型的控制方法采用那些算法简单并有自我调协能力的方法。复杂的轨迹由三个工作臂的轨迹控制联合来完成。从而，实现了多功大型能液压挖掘机在高装载和高精度的应用。 关键词：路径控制，自动液压挖掘机，液压伺服机器人。 1. 前言 液压挖掘机的提升装置是专为高装载工作时设计的。近年来，液压挖掘机的使用趋向电气化液压控制的发展，整体电气化是自动化工作的基本设施。挖掘机从机械液压到人工智能的发展，是明显的[1.2.3.4.5]。取代挖土机，液压机挖掘机的多功能伺服机器人将在高装载和高精度方面大规模使用。 一些制造商已经展示了挖掘机的数控功能。它发展到能挖掘直线，甚至局部的自动化，这对工作臂的轨迹控制是十分重要的。但是，今天的液压挖掘机的工作速度和工作精度仍存在一些问题。因为，液压挖掘机的中央处理器没有浮点计算功能，控制方法受到PID的限制。 液压挖掘机的轨迹控制探究是第一次制造，[1.2.3.4.5]期刊在过去五年里就