多轴车辆转向控制系统设计及其仿真.pdf

多轴车辆转向控制系统设计及仿真 摘 要 多轴转向车辆具有转向灵活、大功率、大承载等优点，但是一旦各车轴车轮 转向不协调，将加剧车辆的非正常磨损，甚至影响到车辆的行驶安全性，因此多 轴转向控制成为了多轴转向技术的关键。本文基于零质心侧偏角控制策略，结合 电液比例转向技术对多轴车辆的稳态和瞬态特性进行了一系列的理论推导和控制 仿真分析。 在对多轴车辆数学模型进行简化的基础上，推导出了多轴车辆的二自由度模 型，并基于该二自由度模型对多轴车辆稳态特性和瞬态响应特性进行分析，类比 两轴车辆推导出了多轴车辆的转向半径、临界车速以及稳定性条件，并对影响多 轴车辆稳定性的因素进行了讨论。 对多轴车辆液压助力转向执行机构数学模型进行了推导，通过对电磁比例阀 以及液压缸模型进行必要的简化后获得了阀控非对称缸系统的传递函数，运用劳 斯稳定性判据对液压助力转向系统的稳定性进行了分析，并对该助力转向系统的 动态特性进行了仿真分析。 运用模糊逻辑控制工具箱设计了后轴转角模糊PID控制器，并对角阶跃信号激励 下液压助力转向系统的响应进行了仿真分析。 在MATLAB／Simulink环境中建立了某型号五轴全路面起重机的二自由度仿真 模型，并利用在项目后期进行整车道路测试所得的试验数据作为系统输入，对仿 真模型进行验证，并基于该二自由度模型对多轴车辆的稳态响应和瞬态响应进行 了仿真分析。 关键字：多轴转向；二自由度模型；零质心侧偏角控制策略；电液比例转向技术 模糊自适应PID控制器；稳态响应；瞬态响应 II ABSTRACT vehicleshave of：highflexibility,highcarrying Multi．axis advantages steering oncethe turn itsweaknessthat and alsohave steering—wheels capacitybigpower．It affectthe of causeabnormalofthetireandeven safety uncoordinate．itwill damage become control ofthemulti—axisvehiclehas the technology vehicle，thus，thesteering control zero ofmass—center vehicles．Basedonthe the ofmulti．axis sideslipangle key technology, with steering electro—hydraulicproportional strateg