小船过河问题 修改.pptVIP

小船过河问题 第二小组： 题目： 一小艇在河东岸垂直驶向西岸，水流速度不定，要求小艇匀速驶向对岸，试选择合适的传感器和控制策略。 有关概念： 航向:船头的指向.(船在静水中的运动方向或 V船的方向) 航线:船渡河时实际运动的方向(V合的方向) 约定： 船相对于静水的速度为v船 (匀速) 水流的速度为v水 (匀速) 河两岸平行，河宽为d 由此可知：欲使小船垂直的从河的东岸驶向西岸，则要求在X的轴上水流速度与船速在X轴上的分速度的代数和为0. 模型分析： 河西 南 河东 现在水流速度不定，则小船行驶的航线不在是一条直线，而是一条曲线。 tan?= 解决方案： 由上可知，要船在y轴上的速度保持不变，而水流的速度又是变化的，故要保证小船能垂直的驶向河对岸，则要求能够满足在X轴上速度的平衡，即： 选用一个速度传感器，结合计算机的控制。用速度传感器实时监测出水流的速度，在根据上面的计算公式得出平衡时的角度θ。不断地改变航向，从而令小船也能在水流速度不定的小河中由河东垂直驶向河西。 速度传感器介绍： 旋转式速度传感器与运动物体直接接触，这类传感器的工作原理如图6所示。当运动物体与旋转式速度传感器接触时，摩擦力带动传感器的滚轮转动。装在滚轮上的转动脉冲传感器，发送出一连串的脉冲。每个脉冲代表着一定的距离值，从而就能测出线速度V。? ?? 设D为滚轮直径，单位为mm，滚轮每转输出πD个脉冲，则1个脉冲代表着1mm的距离值。设在时间t内脉冲计数为n，则线速度v为：v= 以上为我们的解答过程，有什么不清楚或者不对的地方，还请大家多多包涵、多多指正！！！ V水 V船 d 注： ②船相对岸的运动为合运动.速度为合速度 ①船相对于静水的运动和船随水的漂流为分运动,速度为分速度 ? x y o V船y V船x 将船渡河的运动分解为 x和y两个方向的分运动 V船 假设我们先讨论一下水流是匀速的情况： 则小船要垂直驶向对岸的条件为： V水 V船 d x y o ? V船y V船x 当 即 这样渡河位移最短,最短位移为河的宽度d d V船y x y o V船x V水 V船 ? V船= 的测量：用威尼尔流速传感器检测河水的流速，并与计算机连接，用 labVIEW软件来分析和处理采集到的数据。 = 要保证小船能垂直匀速驶向河对岸，则θ角和V船 要满足以下条件 ：