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10.3.1 对象特性的类型 多数工业过程的特性分为四种类型： 多数工业过程的特性分为四种类型： 1. 自衡的非振荡过程 1. 自衡的非振荡过程 在阶跃作用下，被控变量无须外加任何控制作用、不 在阶跃作用下，被控变量无须外加任何控制作用、不 经振荡过程能逐渐趋于新的状态的性质。 经振荡过程能逐渐趋于新的状态的性质。 2.无自衡非振荡过程 2.无自衡非振荡过程 如果不依靠外加控制作用，不能建立起新的物料平衡 如果不依靠外加控制作用，不能建立起新的物料平衡 状态，这种特性称为无自衡。 状态，这种特性称为无自衡。 3.有自衡的振荡过程 3.有自衡的振荡过程 在阶跃作用下，被控变量出现衰减振荡过程，最后趋 在阶跃作用下，被控变量出现衰减振荡过程，最后趋 于新的稳态值，称为有自衡的振荡过程。 于新的稳态值，称为有自衡的振荡过程。 4.具有反向特性的过程 4.具有反向特性的过程 有少数过程会在阶跃作用下，被控变量先降后升或先 有少数过程会在阶跃作用下，被控变量先降后升或先 升后降，即起始时的变化方向与最终的变化方向相反 升后降，即起始时的变化方向与最终的变化方向相反 10.4.1 机理建模 1.单容水箱液位数学模型 1.单容水箱液位数学模型 静态时：流入水槽的流量Q等于流出水槽的流 静态时：流入水槽的流量Q等于流出水槽的流 1 1 量Q ，系统处于平衡状态,即液位h保持不变。 量Q ，系统处于平衡状态,即液位h保持不变。 2 2 水槽对象： 水槽对象： 输入量Q是流入水槽的流量； 输入量Q是流入水槽的流量； 1 1 对象的输出量h为液位高度； 对象的输出量h为液位高度； 流出量Q为中间变量，随液位高 流出量Q为中间变量，随液位高 2 2 度变化； 度变化； 出水阀2相当于负载,经线性化处 出水阀2相当于负载,经线性化处 理的R 为其阻力系数； 理的R 为其阻力系数； 2 2 水槽横截面积为A 水槽横截面积为A 10.4.1 机理建模 拉氏 变换 1.单容水箱液位数学模型 1.单容水箱液位数学模型 根据物料平衡的关系，液体流入量与流出量之 根据物料平衡的关系，液体流入量与流出量之 dh 差应等于水箱中储存量的变化 Q Q A 差应等于水箱中储存量的变化 1 2 dh dt 增量形式 QQ A 增量形式 1 2 dt 若Q与进水阀1开度μ的变化量为 Q  k  1 1  h Q  若Q与液位h的关系为 2