弯丝机器人的系开发与精度检测.pdfVIP

摘要 摘要 随着我国机械制造业的快速发展，金属线材制品的种类逐渐增多，用途也 越来越广泛，如在五金行业、桥梁、建筑及汽车领域中都被广泛应用。但因我 国工业现代化起步较晚而且发展时间较短，导致了国内线材成形技术严重滞后， 相关核心技术被国外企业垄断。 为了扭转这一局面，打破国外企业在线材自动加工领域的技术垄断，改变 国内线材加工制造业现状，有必要对金属线材成形原理及其数控加工技术等关 键技术进行深入研究，开发出具有自主知识产权的金属线材成形装备。为此， 本论文研究了基于PC+运动控制卡开发的具有开放式数控系统的弯丝机器人。 设备的成功研发使得国产数控弯丝设备向开放型、智能型、精密型的方向跨出 了一步。论文的研究工作主要包含以下几个方面的内容： 一、介绍弯丝机器人的机械结构和工作原理，并对所研究的电气系统的每 个模块的功能实现做了详细阐述。 二、根据各轴机构运动形式的特点，建立转轴转角秒与测量表对应读数△S 间对应关系的数学模型，完成了各轴的运动精度检测。分析对比各轴脉冲精度、 回零精度、传动齿轮反向间隙理论值与实际测量值间的差值，并将其补偿到控 制系统的参数设置中，修正了各轴精度，提高了零件产品的加工精度。 三、分析了线材弯曲回弹产生的原因，并且建立了在纯弯曲状态下线材回 弹角度的数学模型，通过虚拟仿真和实际回弹试验对该模型进行了分析验证， 得出了在一定范围内回弹角与弯曲角度间的线性关系，并将其应用于数控弯丝 机的加工补偿中，提高了设备的加工精度。 四、研究了PMAC卡的跳线设置以及卡和伺服驱动器主要参数的设置情 况。最后在调试好的弯丝机器人上，以托架模型为加工实例，结合课题组自主 开发的弯丝成形加工仿真软件对线材进行了加工试验。试验证明，弯丝机器人 基本实现了线材的二维平面及三维空间的高精度、连续自动成形，并达到了预 期的效果。 关键词：金属线材：成形；数控系统；精度；测量：回弹变形 ABS丁RACT ABSTRACT Witllthe ofmecha血cal wire iIldu鲫叮，metal rapiddeVelopment manuf-acturing haVe aIldareuSed been productS installce，t州ware i11creaSillggrauiually widely，for i11duStr)，，C0nStllJctionmdust巧，automobileiIldu蛐眵etc．HoweVer，domeStici11dus时 modemizationislatestaneraIldhasasbort of leadst0 perioddeVelopment，Which 廿leSeriouSbacIMardnessofmewire t11es锄e tilne，tlle formingmdus仃y．At key is orderto current technologymonop01izedbyforeigncomp锄ies．In change也e situation，broke廿1e and dome妯csituationofthewire