汽车稳定性控制统分层优化控制研究.pdfVIP

摘 要 近年来汽车在全世界范围内迅速普及，在提高了人们的生活水平并促进社会发展的同时， Stability 也带来了包括交通安全在内的一系列社会问题。汽车稳定性控制系统(Electronic Control，ESC)可以有效降低交通事故的发生率，是汽车主动安全控制领域的一项最新科技。它 通过对制动力控制产生合适的横摆力矩，在极限工况下也能保持汽车的行驶稳定性。本文针 对ESC控制理论与方法展开深入的理论和试验研究。 论文首先回顾ESC系统的发展，介绍ESC的基本：r：作原理，说明ESC控制系统中采川 的上层运动控制器与底层压力控制器的分层结构，并总结目前国内外的研究现状。 在veDYNA中基于Simulink开发环境建立非线性整车模型，在“人一车一路”闭环系统里 通过仿真分析汽车失稳的原因。将非线性整车模型的仿真结果与线性二自由度模型的仿真结 果进行对比，探讨二自由度模型在ESC控制器设计中存在的不足，说明在上层运动控制器设 计中引入自适应侧偏刚度的必要性。 状态参数估计是ESC控制系统设计中的一项重要内容。前、后轴线性侧偏刚度在汽车的 使|I=Ij周期内往往发生变化，为此提出仅依据车载传感器配置的线性侧偏刚度估计方法。针对 轮胎在火侧偏角下侧向力饱和的特点，引入自适应侧偏刚度准确描述非线性区域内轮胎的侧 向力，通过对轮胎侧向力的估计建立自适应侧偏刚度的估计模型，并以此优化汽车质心侧偏 角的估计。 分析汽车在线性区域内的稳定转向特性以及汽车的轮胎特性变化对稳定转向特性的影 响。在上层运动控制器中采用前馈加反馈的控制结构，通过前馈控制优化轮胎特性发生变化 时的ESC控制效果。采用多模型控制理论进行反馈控制器设计，以白适应侧偏刚度为切换参 数，设计具有鲁棒自适应特性的全局控制器进一步优化ESC反馈控制的性能。在底层压力控 制器中，针对电子液压制动系统(ElectroHydraulicBrake，EHB)I{l勺I液压执行器，采J1jJ～义预测控 Predictive 制理论(GeneralizedControl，GPC)进行底层制动压力控制器的设计。 PXI与veDYNA的ESC驾驶员在 在对比研究国内外ESC试验台的基础上，采用基于NI 环试验台解决方案，构成了完整的“人一车一环境”闭环驾驶环境，并通过快速原型的开发 方法对提出的ESC上层运动控制器的控制效果进行了验证。同时该试验台也能为实际产品的 开发打下一定的基础，有利于提高开发的效率。 关键词：汽车稳定性控制 分层优化 前馈加反馈控制 制动压力控制驾驶员在环 ABSTRACT Inrecent automobileshavebeen inthe years popularizedrapidly the standardof andthesocial atthesametime also promoteliving people development，but they aseriesofsocial traffic bring problemsincludingsafety．ElectronicStabilityControl(ESC)can reducetheincidenceoftrafficaccidentswhichisthenewest inthefieldof effectively technology active the forceto the can the safety．Bycontrolling adequateyawmoment，it