氩弧焊工业机器驱动控制技术研究.pdfVIP

摘要 I：业机器人已成为现代I：业生产中不可或缺的机电一体化设备。高精度驱动控制技术的研究 及应Hj使得．I：业机器人不仅在．1：业领域本身被J’-泛应川，而且还涉及到如军川、医疗、服务和娱 乐等领域，可高效地完成预定的运动控制任务。冈此，对：I：业机器人驱动技术的研究十分重要。 本文在研究、分析。I：业机器人发展现状的基础上，针对．I：业机器人的运动控制系统进行了详 细论述，主要包括以。I-)L点：．I：业机器人的组成、控制系统的特点、控制方式、控制系统结构和 典型控制方案。其后，分析了MOTOMAN．HP20．1：业机器人控制系统的组成及特点，说明了 MOTOMANI：业机器人与其他．I：业机器人的不同之处。 其次，在阐明．1：业机器人伺服驱动系统一般组成的前提下，分析了永磁同步电机的久量控制 系统的三环控制策略；对伺服驱动系统中的关键调制技术(SPWM与SVPWM)进行了对比研究， 的三相逆变器仿真模型。通过频域特性分析，选择性能优良的SVPWM作为永磁同步电机伺服驱 动控制系统的调制策略。 最后，研究了MOTOMAN—HP20机器人的任务型编程驱动技术及远程控制的实现：以平面 直线和圆弧焊接为例，在离线编程环境_卜．进行了模拟仿真，并在实验室环境一卜．通过氩弧焊接实验 予以验证。远程控制方法的实现不仅可以实现机器人的异地操作，而且可以对机器人现场进行实 时监控。 HP20机器人在给定任务下，能够按照所要求的轨迹准确无误的运行。在运行过程中，操作者可 以实时的观测到机器人在完成作业任务时各关：肖的脉冲及角度值，方面操作者对其轨迹进行分 析。与此同时，机器人的异地操作，使整个控制系统达到了高效、高精度、安全的控制。 关键字：MOTOMAN．HP20，伺服控制，SPWM，SVPWM，氩弧焊，远程控制 Abstract Industrialrobotshavebecomean ofelectromechanical in integralpart integrationequipment modem．industrial isnot a lotof inthe alsoinvolves production．Robotonly popularityindustry,but andentertainmentcan the and a麟，and trajectory military,medical，service completespredetermined drive function toresearchand of control efficiency,owing applicationhigh-precision technology． is tO therobot． Therefore，itvery study important describestheinformationoftherobotfromthe oftherobots Firstly,thispaper aspects totechnical ofindustrialrobots．Onthis the status，classification development parameters basis，study robotcontrol the