柔性构件大变形析及其在柔顺机构建模中的应用.pdfVIP

＼㈣6洲7删8…删2㈣8Y20 摘要 柔顺机构是一种利用柔性构件本身的弹性变形来实现运动、力、能量的传递 和转换的新型机构，能够减少零件数目、减少装配、提高精度、减少摩擦等，在 微机电系统、仿生领域有着很高的价值。 在很多情况下，柔顺机构中的柔性构件可以简化为一根柔性的悬臂梁。本文 首先介绍了悬臂梁大变形分析的几种现有方法：链式算法、椭圆积分法、差分方 程法、伪刚体模型法，分析了它们各自的优缺点，并对比了它们求解悬臂梁大变 形问题的结果。在求解柔顺机构时，链式算法、椭圆积分法、差分方程法分析柔 性构件和求解机构方程是两个相对独立的过程，容易引进累计误差造成求解的不 稳定；伪刚体模型法不存在上述问题，但是精度相对较差。本文将矩量法用在求 解悬臂梁大变形分析中，其在分析悬臂梁大变形问题和求解柔顺机构问题中都具 有很高的精度和稳定性。 本文分别使用伪刚体模型法和矩量法分析了Young双稳态机构，研究了此类 机构和双Young三稳态机构的力矩曲线和能量曲线，借助一类特殊的有理多项式 函数曲线和伪刚体模型建模方法，提出了一种新的优化设计双Young三稳态机构 的方法，并加工出了实际机构，验证了机构的三稳态特性，证明了方法的可行性。 关键字：悬臂梁大变形矩量法双Young三稳态机构优化设计 Abstract mechanismisanewmechanismtheelasticdeformationsof Compliant using torealizetransfersandconversionsofthe compliantcomponents Canreducethenumberof and mechanism energy．Compliant the the SO on．In friction，and assemblage，improveaccuracy,reduce Micro-Eleclro-Mechanicaland has value． Systemsbionics，it high very In cases， ofthe mechanismCanbe many compliantcomponentscompliant asarootofflexiblecantileverbeam．T11isintroducesseveral simplified paper existing methodstosolvethecantileverbeaminthe of deformation： analysis analysislarge Chain Methodandthe IntegralMethod，Differentialequation Algorithm，Elliptic the and of Model，then each, Pseudo-Rigi