柔性关节式坐标量机结构参数标定的采样策略研究.pdfVIP

柔性关节式坐标测量机结构参数标定 的采样策略研究 摘 要 柔性关节式坐标测量机是一种具有广阔应用前景的坐标测量系统，其机械 结构上的特点使其具有测量范围大、使用灵活轻便等优点。标定技术是保证测 量机测量精度的关键技术之一。而目前用的测量机参数标定方法中，采样策略 都具有一定的随机性。为了对测量机的参数进行最佳标定，以求能够合理地得 到测量空间的实际误差，必须研究标定的采样策略。本文围绕这一问题展开研 究，主要内容有： 1)对柔性坐标测量机标定过程中所需要的样本数量加以研究，在保证一定 的测量误差时进行多次模拟标定实验，实验结果显示在采样次数达到200时最 大测量误差和标准差都趋于稳定。 发现增加各个关节角度的取值范围可以减小Jacobin矩阵的条件数从而增加参 数的可辨识性。 3)研究了各个关节参数对辨识结果影响的权重，提出了标定过程中在保证 各个关节取值范围均匀分布的情况下加大对第一和第二个关节的信息采集的优 化的采样策略。 4)从锥孔标准杆和量块这两个标准量的本体结构特点和采样点的分布考 虑，分别给出了基于这两种标定方法的优化采样策略。 关键词