温度触觉传感技研究.pdfVIP

摘要 摘要 触觉传感技术及再现技术是近年来遥操作机器人与人机交互技术的前沿和热点，而 温度触觉传感及再现技术是其中重要的研究内容。关于温度触觉感知模型及感知特性的 研究对于温度触觉传感及再现技术具有重要的理论指导作用；关于温度触觉传感器的研 究对于完善机器人触觉具有重要意义。 首先，从皮肤的生理结构入手，分别从温度感知生理机理和接触热传导过程两方面 入手，分析了接触面积、接触压力对温度触觉感知的影响，进行了皮肤厚度、初始温度 差、接触热阻、表面条纹热阻对温度触觉感知特性影响的理论研究，并从理论角度研究 了皮肤与不同热属性、不同表面状况物体接触热传导过程中的温度场分布及热流变化， 建立了一种基于皮肤厚度的温度触觉感知模型。 其次，采用有限元仿真方法研究不同特征接触物体的温度触觉感知特性，包括不同 热属性、不同热容量、不同表面状况物体的温度触觉感知特性研究。在此基础上，得出 了物体热属性、热容量、表面状况等因素与温度触觉感知的关系。 最后，利片j温度触觉感知原理，结合温度触觉传感技术，设计了一种能够模拟手指 温度触觉感知功能的温度触觉传感器，并进行了关于物体热属性、热容量、表面状