《2T1R型少自由度并联机器人新构型及其运动》.pdfVIP

2008年1月 沈阳建筑大学学报(自然科学版) Jan． 2008 of 第24卷第1期 Journal Jianzhu Science) V01．24，No．1 ShenyangUniversity(Natural 文章编号：1671—2021(2008)01—0141一05 2T1R型少自由度并联机器人新构型及其运动 ‘ 罗继曼1，邢 艳1，朗丽香2 (1．沈阳建筑大学交通与机械工程学院，辽宁沈阳110168；2．渤海船舶职业学院机电工程系。辽宁葫芦岛125000) 摘要：目的通过运动学分析，完善并联机器人理论，优选设计2TlR型新型并联机器人机 构，解决并联机器人产业化关键技术．方法用添加约束法实现二维平动和一维转动的并联机 器人构型设计，并对新构型进行约束分析和自由度计算；对新型3自由度并联机器人作位置分 析和速度分析，用空间坐标转换理论推导出机构的雅可比矩阵；通过仿真方法描绘出机构的运 动曲线．结果通过计算分析，用添加约束法作出的3种新构型3一TPS／RPP、3一TPs／CP和3 一TPs／RUp，证明都具有3个自由度。能实现二维平动和一维转动．建立了新构型机构的位置 正、反解计算方程．计算雅可比矩阵，求出速度反解．结论该类并联机器人的速度较平稳，可控 性良好．3种2T1R型少自由度并联机器人新构型能实现预定的运动，具有良好的运动性能， 可以进一步开发和应用． 关键词：并联机器人；新构型；约束分析；运动分析 中图分类号：TP242．2文献标识码：A 并联机器人已成为制造业目前的研究热点之 (2)选择主动链个数，3个自由度有3个运动 一．与串联机器人相比。并联机器人具有刚度好、 输入，选3条结构相同的主动链．为使结构简单， 精度高、高速和高加速度等特点，众多研究机构和 优先选择直线内副驱动，在本例中采用最常用的 制造企业都看好其在制造领域的应用前景【l一9】． TPS支链． 少自由度并联机器人具有巨大的应用潜力和 (3)由于并联机构要做二维移动和一维转动， 理论研究价值，但是，少自由度并联机器人构型种 则一维移动和二维转动被约束链所约束，通过合 类匮乏，与实际应用中的广泛要求相距甚远．笔者 理选择约束链，与主动链并联，实现机构运动要 研究3自由度并联机器人中可以作二维移动 求． (2T)和一维转动(1R)的新构型．不仅能丰富相关约束链可以选择串联式支链，构成并联机构的 理论，而且对于开发新型并联机器人所必需的前 基本类型；也可以选择具有广义运动副，如各类平行 期工作，具有实际应用意义和理论研究价值． 机构的运动支链，还可以选择通过改变约束链中运 动副次序，或运动副轴线方向，或运动副合并，如一 1 2T1R型并联机器人新构型 个R副和—个P副合成一个C副。或采用螺旋副H 并联机构是并联机器人的主体结构．根据添 等方法。扩展约束链类型，采用具有相同运动输出的 加约束法【8]的基本步骤进行2TIR型并联机构的等效约束链，可以得到更多的新机型． 型综合． 笔者采用串联式约束链RPP、CP和RUp，其 (1)根据使用要求，机构的总自由度数是3，中，R为转动副，P为移动副，C为圆柱副，驴为 要求运动形式是二维移动和一维转动． 平行四边形机构．通过组合，可以得到三种新构型 收稿日期：2007—05—26 基金项目：辽宁省教育厅项目(05L360)；建设部项目(05一K1—3) 作者简介：罗继曼(1966一)，女，副教授，博士，主要从事机器人设计与制造技术，建筑机械