运控课程设计___直流双环系统（三）的设计及其仿真分析.docxVIP

武汉理工大学《运动控制系统》课程设计说明书 PAGE 17 PAGE  课程设计任务书 学生姓名： 肖涛 专业班级： 自动化1004班 指导教师： 刘芙蓉 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流双环系统（三）的设计及仿真分析（三） 初始条件： 双闭环调速系统，其整流装置采用三相桥式全控整流电路。系统基本数据如下： 直流电动机： Unom=220V ，Inom=136A ，nnom=1460r/min ，，允许过载倍数，额定转速时的给定电压调节器ＡＳＲ，ＡＣＲ饱和输出电压。时间常数：TL=0.03s，Tm=0.18s，晶闸管装置放大倍数：KS=40，电枢回路总电阻：R=0.5Ω。 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 试对该系统进行动态参数设计。设计指标：稳态无静差，电流超调量；空载起动到额定转速时的转速超调量，过渡过程时间。画出系统结构框图并计算： 电流反馈系数β和转速反馈系数α； 设计电流调节器，计算电阻和电容的数值（取）； 设计转速调节器，计算电阻和电容的数值（取）； 让电机带载（带一半额定负载）启动到额定转速，观察并录下电机的转速、电流等的波形，并进行分析。 时间安排：2013.5.22 布置课程设计题目 2013.5.23 - 5.28 完成课程设计 2013.5．29 - 5.30 撰写课程设计报告 2013.5.31 答辩并上交报告 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日  摘要 为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，我们设置两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈。两者之间实行嵌套连接，把转速调节器的输出当成电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。这就形成了转速、电流双闭环系统。 在起动过程中只有电流负反馈没有转速负反馈。达到稳态后转速负反馈起主导作用电流负反馈仅为电流随动子系统在原（转速）单闭环直流调速系统中再添加“电流”负反馈，就构成了转速电流双闭环直流调速系统。 关键词：带载启动 PI调节器 双闭环 仿真 目录  TOC \o 1-4 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc4887 1. 直流双环系统设计  PAGEREF _Toc4887 2  HYPERLINK \l _Toc31682 1.1转速、电流双闭环直流调速系统的组成  PAGEREF _Toc31682 2  HYPERLINK \l _Toc2636 1.2转速、电流双闭环直流调速系统的静态结构  PAGEREF _Toc2636 3  HYPERLINK \l _Toc30914 1.3转速、电流双闭环直流调速系统的动态结构  PAGEREF _Toc30914 3  HYPERLINK \l _Toc17426 2. 电流环的设计  PAGEREF _Toc17426 4  HYPERLINK \l _Toc12090 2.1系统参数选取及设计  PAGEREF _Toc12090 4  HYPERLINK \l _Toc4842 2.2确定时间常数  PAGEREF _Toc4842 4  HYPERLINK \l _Toc4883 2.3计算电流调节器的参数  PAGEREF _Toc4883 4  HYPERLINK \l _Toc215 2.4检验近似条件  PAGEREF _Toc215 5  HYPERLINK \l _Toc23810 3. 速度环的设计  PAGEREF _Toc23810 6  HYPERLINK \l _Toc18321 3.1确定时间常数  PAGEREF _Toc18321 6  HYPERLINK \l _Toc31843 3.2转速调节器结构  PAGEREF _Toc31843 6  HYPERLINK \l _Toc27491 3.3计算转速调节器参数  PAGEREF _Toc27491 6  HYPERLINK \l _Toc30000 3.4检验近似条件  PAGEREF _Toc30000 6  HYPERLINK \l _Toc5583 3.5校核