matlab课程设计___含有PID控制器的系统.docVIP

电气工程工具软件课程设计 --Matlab 姓 名： 班 级： 学 号： 日 期：2014.1.16 课程设计： 构建 一个含有PID控制器的系统，观察(比例系数)、(积分系数)、（微分系数）不同值时系统的变化。 其中，原始系统函数为： （Continuous模块库中的Zero-Pole模块） 输入为阶跃函数 要求： 建立含有pid子系统的系统模型 1、在MATLAB命令窗口中输入“simulink”进入仿真界面。 2、构建PID控制器： （1）新建Simulink模型窗口（选择“File/New/Model”）,在Simulink Library Browser中将需要的模块拖动到新建的窗口中，根据PID控制器的传递函数构建出如下模型： 图1-1 各模块如下： ①Math Operations模块库中的Gain模块，它是增益。拖到模型窗口中后，双击模块，在弹出的对话框中将‘Gain’分别改为‘Kp’、‘Ki’、‘Kd’，表示这三个增益系数。 ②Continuous模块库中的Integrator模块，它是积分模块；Derivative模块，它是微分模块。 ③Math Operations模块库中的Add模块，它是加法模块，默认是两个输入相加，双击该模块，将‘List of Signs’框中的两个加号（++）后输入一个加号（+），这样就改为了三个加号，用来表示三个信号的叠加。 ④Ports Subsystems模块库中的In1模块（输入端口模块）和Out1模块（输出端口模块）。 （2）将上述结构图封装成PID控制器。 ①创建子系统。选中上述结构图后再选择模型窗口菜单“Edit/Creat Subsystem” ②封装。选中上述子系统模块，再选择模型窗口菜单“Edit/Mask Subsystem” ③根据需要，在封装编辑器对话框中进行一些封装设置，包括设置封装文本、对话框、图标等。本次试验主要需进行以下几项设置： Icon（图标）项：“Drawing commands”编辑框中输入“disp(‘PID’)”，如下 左图示：Parameters(参数)项：创建Kp,Ki,Kd三个参数，如下图示： 图1-2 图1-3 至此，PID控制器便构建完成，它可以像Simulink自带的那些模块一样，进行拖拉，或用于创建其它系统。 3、搭建一单回路系统结构框图如下图所示： 图1-4 所需模块及设置：Sources模块库中Step模块；Math Operations模块库中Sum模块；Sinks模块库中的Scope模块；Commonly Used Blocks模块库中的Mux模块；Continuous模块库中的Zero-Pole模块。Step模块和Zero-Pole模块设置如下： 图1-5 图1-6 4、构建好一个系统模型后，就可以运行，观察仿真结果。运行一个仿真的完整过程分成三个步骤：设置仿真参数、启动仿真和仿真结果分析。选择菜单“Simulation/Confiuration Parameters”，可设置仿真时间与算法等参数，如下图示：其中默认算法是ode45（四/五阶龙格-库塔法），适用于大多数连续或离散系统。 图1-7 5、双击PID模块，在弹出的对话框中可设置PID控制器的参数Kp,Ki,Kd： 图1-8 设置好参数后，单击“Simulation/Start”运行仿真，双击Scope示波器观察输出结果，并进行仿真结果分析。 二、比较以下参数的结果：（把各个仿真波形图截图标注） （1）Kp=8.5,Ki=5.3,Kd=3.4 （2）Kp=6.7,Ki=2,Kd=2.5 （3）Kp=4.2,Ki=1.8,Kd=1.7 图2-1 图2-2 图2-3 结论：分析三个波形图可以看出：随着Kp、Ki、Kd逐渐减小，系统的最大超调量逐渐减小，震荡次数也逐渐减少。 三、以Kp=8.5,Ki=5.3,Kd=3.4这组数据为基础，只改变其中的一个参数，而其他的两个参数不变的情况下，观测他的图像变化。 只改变：当=8.5时候系统输出曲线截图标注 图3-1 当=6.7时候系统输出曲线截图标注 图3-2 当=4.2时候系统输出曲线截图标注 图3-3 结论：当越大，响应越快，越小，会降低调节精度，使系统响应速度缓慢，从而延长调节时间。 只改变： 当=5.3时候系统输出曲线截图标注 图3-4 当=2时候系统输出曲线截图标注 图3-5 当=1.8时候系统输出曲线截图标注 图3-6 结论：当只改变时，随着减小，减小或消除静差效果越好。 只改变： 当=3.4时候系统输出曲线截图标注 图3-7 当=2.5时候系统输出曲线截图标注 图3-8 当=1.7