PWM直流脉宽调速系统建模和仿真.docVIP

PWM脉宽直流调速系统设计及MATLAB仿真验证 1设计意义 双闭环（电流环、转速环）调速系统是一种当前应用广泛，经济，适用的电力传动系统。它具有动态响应快、抗干扰能力强等优点。我们知道反馈闭环控制系统具有良好的抗扰性能，它对于被反馈环的前向通道上的一切扰动作用都能有效的加以抑制。采用转速负反馈和PI调节器的单闭环的调速系统可以再保证系统稳定的条件下实现转速无静差。但如果对系统的动态性能要求较高，例如要求起制动、突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足要求。这主要是因为在单闭环系统中不能完全按照需要来控制动态过程的电流或转矩。在单闭环系统中，只有电流截止至负反馈环节是专门用来控制电流的。但它只是在超过临界电流值以后，强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想的控制电流的动态波形。在实际工作中，我们希望在电机最大电流限制的条件下，充分利用电机的允许过载能力，最好是在过度过程中始终保持电流（转矩）为允许最大值，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度启动，到达稳定转速后，又让电流立即降下来，使转矩马上与负载相平衡，从而转入稳态运行。这时，启动电流成方波形，而转速是线性增长的。这是在最大电流转矩的条件下调速系统所能得到的最快的启动过程。 该调速系统能进行平滑的速度调节，负载，系统在工作范围内能稳定工作 系统静特性良好，无静差 (3) 动态性能指标：转速超调量δn＜%，电流超调量δi＜5%，： Ks=。 ： UN=V，IN=37A，nN=r/min，Ra=Ω，Ω 系统主电路：Tm=s，Tl=0.01s 最大允许电流 Idbl=2IN 调节器输入输出电压：Unm*=10V , Uim*=10V , Ucm=10V 2.2电路设计及分析 根据设计任务可知，要求系统在稳定的前提下实现无静差调速，并要求较好的动态性能，可选择PI控制的转速、电流双闭环直流调速系统，以完全达到系统需要。转速、电流双闭环直流调速系统框图如图1所示。 图1 转速、电流双闭环调速系统系统框图 两个调节器的输出带限幅作用的转速调节器ASR的输出限幅电压决定了电流给定电压的最大值，电流调节器ACR的输出限幅电压限制了电力电子电换器的最大输出电压。直流电机调压调速,一般用调电枢电压的方法来调速,用串电阻的方法或者可调电源都可以。（1）跟随作用－－作为内环的调节器，在外环转速的调节过程中，它的作用是使电流紧紧跟随其给定电压（即外环调节器的输出量）变化。 （2）抗扰作用－－对电网电压的波动起及时抗扰的作用。 （3）加快动态过程－－在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流，从而加快动态过程。 （4）过流自动保护作用－－当电机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作 用。一旦故障消失，系统立即自动恢复正常。这个作用对系统的可靠运行来说是十分重要的PI调节器，则可实现无静差。它对负载变化起抗扰作用。其输出限幅值决定电机允许的最大电流。 双闭环一般分为3个阶段：电流上升，恒流生速，转速调节。在第一个阶段，转速调节器（ASR）因为转速很慢故偏差电压很大，ASR很快进入饱和，使转速环处于开环状态，而电流调节器（ACR）的输入就是ASR的输出，故电流开始很快上升并出现一定的超调，那就需要电流环来进行控制了，使其稳定，第二阶段，ACR一直处于饱和状态，电流经过调节稳定在饱和值，这时转速开始上升，转速环仍然是开环状态，转速迅速上升，第三阶段，转速超过了预期的值有了超调量，这时ASR的偏差电压0，有反向输入，开始退饱和，直至转速达到稳定，电流下降到稳定的值， （1—1） 电流反馈系数 （1—2） 2.4电流调节器的设计 2.4.1电流环的简化 在图2虚线框内的电流环中，反电动势与电流反馈的作用相互交叉，这将给设计工作带来麻烦。实际中，对电流环来说，反电动势是一个变化比较慢的扰动，在电流的瞬变过程中，可以认为反电动势基本不变，即ΔE0.其中忽略反电动势对电流环的近似条件是 （1—3） 式中 ——电流环开环频率特性的截止频率。 如果把给定滤波和反馈滤波两个环节都等效地移到环内，同时把给定信号改为，则电流环便等效成单位负反馈系统，如图1—3b所示，从这里可以看出两个滤波时间常数取值相同的方便之处。 最后，由于和一般都比小得多，可以当作小惯性群而近似看作是一个惯性环节，其时间常数为 （1—4） 则电流环结构框图最终简化成图4-c所示。简化的近似条件为 （1—5） (a) (b