特种机器人及其智能化农机中的图象处理及其信息技术.pdf

摘 要 摘 要 本报告分两部分内容，一为特种机器人的图象处理及信息融合， ，●-●_●●_——-__一 二为精准农业。 对遥控方式下的管内作业机器人，视觉是人工操作的有效手段， 也是实现自主控制策略的基础。本报告提出了图像的特征旋转矢量描 述，并利用它结合RBF神经网络，实现了转弯方向的实时判断。实 验证明，这种方法是有效的，且具有快速、准确的特点，对实现管内 作业机器人的视觉伺服控制，提高其通过性具有重要意义。 在多机器人系统中，如何实现其自动避障是非常重要的。本文介 绍了一个实时避障专家系统的设计及实现，该系统在自主移动机器人 领域应用专家系统理论，对机器人避障领域进行描述，连续实时对障碍 进行判断，避让方案决策和避让有效性验证。f系统对障碍的碰撞分析 和危险度判断精度和准确度与实际判断基本一致，实时性好，决策方 案推理及时迅速，满足避障要求。专家系统控制对动态实时系统的控 制存在巨大的潜力，所提出的专家系统的设计方法具有广大的应用