避崖机器人的设计设计.docVIP

目录 1 机器人概述 1 1.1 机器人的定义 1 1.2 机器人学的进展 2 1.2.1世界各国的机器人发展 2 1.2.2应用范围遍及工业、科技和国防的各个领域 6 2 避崖机器人的设计总方案 8 2.1 避崖机器人的设计任务及描述 8 2.2 避崖机器人的基本设计方案 8 2.3 避崖机器人的总方案 9 2.4 对避崖机器人方案的理想设计 9 2.4.1 避障部分的设计 9 2.5 避崖部分的设计 11 3 避崖机器人的硬件介绍 13 3.1 AVR单片机的性能特点 13 3.1.1 ATmega16/ATmega16L芯片的性能特点 13 3.1.2 ATmega8535芯片的性能特点 14 3.1.3 ATmega8515/ ATmega16/ ATmega8535/ ATmega32引脚图 14 3.2 直流步进电机驱动 15 3.2.1双列直插式LG9110电机驱动集成芯片 15 3.2.2 A3901步进电机 17 3.4 复位电路 18 3.5 机器人工作指示 19 3.6 ISD1000A芯片基本特点: 19 4 避崖机器人的软件单元 21 4.1 汇编语言概况 21 4.2 汇编语言程序的基本结构 21 5 具体实施方案的设计 24 5.1 两轮式行走机构的设计 24 5.2 两轮行走机构的动力学分析 24 5.3 碰避点的产生 26 5.4 对机器人进行初步