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小小导盲机器人 小小导盲机器人 小小导盲机器人 小小导盲机器人 小小导盲机器人 小小导盲机器人 小小导盲机器人 小小导盲机器人 小小导盲机器人 小小导盲机器人 小小导盲机器人 小小导盲机器人 小小导盲机器人 * * 人工智能与机器人（初中版第五单元身边的小发明） 第十三课 小小导盲机器人 学习目标： 1.学会应用轨迹识别传感器模块 编写程序 2.学会使用循环结构和选择结构 相结合编写程序 任务： 很多城市马路两旁的人行道上，都铺设着带有颜色的盲人专行道。盲人是看不见盲道的，有什么办法可以帮助盲人顺着盲道安全行走呢？让我们试着设计一个能识别盲道的小小导盲机器人吧！ 这节课我们模拟导盲机器人的功能，运用学过的知识和技能，利用诺宝教育机器人操作平台，试着设计一个能识别盲道的小小导盲机器人。为了完成导盲任务，我们还要绘制一个白色的环形条带，当作模拟盲道。 小 活 动 可以小组讨论，明确设计导盲机器人的具体内容，分析任务的难点，确定完成任务的方法步骤。 1.明确任务目标 交流对话 这节课的任务，对小小导盲机器人的设计提出了哪些要求？ 这节课的任务要求我们的小小导盲机器人能够达到以下目标。 目标一，要求小小导盲机器人能够识别物体的颜色。 目标二，小小导盲机器人应始终沿盲道前进而不能偏离。 2.分析重点、难点 交流对话 设计小小导盲机器人需要用到哪些新的知识和基本技能？应该使用哪种编程结构？ 本次任务的关键是，小小导盲机器人怎样才能不偏离盲道。因为盲道是用白色条带设置的，所以我们选用轨迹识别传感器来检测颜色信息。这样，就可以达到目标一的要求。要想完成目标二的任务，需要对轨迹识别传感器两个探头信息进行判断 。 在编写程序时，小小导盲机器人的判断、决策，同样需要用到选择结构。所不同的是，本任务中的条件判断相对复杂一点，需要使用多重判断的组合。另外，为了实现让小小导盲机器人不停地检测轨迹识别传感器的状态，需要使用永久循环结构。 二、熟悉轨迹识别传感器 小 活 动 参考机器人实物、教材第2单元的内容及网上资料、视频资料等，了解轨迹识别传感器和传感器模块库中的轨迹识别传感器模块的功能。 轨迹识别传感器在机器人的头部下方，它由两部分组成，两个发射器，两个接收器。发射器不断地发射信号，当遇到不同颜色物体时，反射回接收器当中的信号强弱就会不同。这时，接收器就会把这些不同的信号，转化为相应的电信号，再传输给机器人的微电脑。机器人的微电脑进行处理，然后指挥机器人做出反应。 一 点 通 1. 轨迹识别传感器的功能 交流对话 轨迹识别传感器是怎样识别盲道，并沿着盲道行走的？ 轨迹识别传感器：由两组红外发射管和接收管组成。检测地面轨迹颜色的差别，识别地面轨迹。 可调电阻：调节传感器的灵敏度，逆时针旋转，灵敏度增强；顺时针旋转，灵敏度减弱。 备注：轨迹识别传感器在检测轨迹的时候，离轨迹越近，灵敏度越高。 轨迹识别传感器探头 可调电阻 传感器连接线 轨迹识别传感器构成（如下图）： 2. 轨迹识别传感器模块的应用 交流对话 轨迹识别传感器模块有什么作用？ 轨迹识别传感器模块在流程图编程中设置窗口如图。利用这个窗口，可以选择2个与微电脑连接端口。 下面是小小导盲机器人，在检测外界信息时，遇到的不同情况。 当小小导盲机器人位于白线的左边缘时，右侧的轨迹识别传感器探头就可以检测到白线。这时，轨迹变量的返回值为2。 当小小导盲机器人位于白线的右边缘时，左侧的轨迹识别传感器探头就会检测到白线，轨迹变量的返回值为1。 当小小导盲机器人正位于白线上时，左、右两侧的轨迹识别传感器探头将同时检测到白线，轨迹变量的返回值都为3。当机器人不在白线上时，左、右两侧的轨迹识别传感器探头将同时检测不到白线，轨迹变量的返回值都为0。以上，我们明白了轨迹识别传感器模块的应用，下面就可以开始编写程序了。 三、编写程序 交流对话 怎样设计识别盲道，并沿着盲道行走的的程序？ 编程思路 小小导盲机器人的编程思路如下。 先判断左侧轨迹探头的返回值，如果轨迹变量的返回值是1，接着就判断右侧轨迹探头的返回值。如果右侧轨迹变量的返回值是2，说明机器人正位于白线上，这时机器人应该直行。如果此时轨迹变量的返回值为1，说明机器人位于白线的右边缘，机器人应该左转。 当轨迹变量的返回值为2时，说明机器人位于白线的左边缘，机器人应该右转。如果此时轨迹变量的返回值也为0，说明机器人不在白线上，机器人应该寻找白线。在设计程序时，我们让机器人绕圈寻找。 沿盲道行走的导盲机器人程序 2. 参考图形程序 小小导盲机器人对盲道颜色的判断，需要使用选择结构。参考图形程序如图，说明如下。 A ——轨迹识别传感器模块用于获取左侧、右侧两个轨迹探头的返